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      電子發燒友網>電子資料下載>電子教材>基于L1神經網絡自適應算法的飛行器姿態控制

      基于L1神經網絡自適應算法的飛行器姿態控制

      2015-08-12 | pdf | 441KB | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      針對四旋翼飛行器系統非線性、欠驅動、強耦合的特性，提出了基于Ｓｉｇｍｏｉｄ作用函數的 Ｌ１ 神經網絡自適應算法 姿態控制器。反饋回路中設有低通濾波器，利用神經網絡對系統非線性因素在線辨識。只要由低通濾波器和期望閉環系統 組成的級聯系統 Ｌ１ 增益小于非線性因素的李普西茲常數的倒數，就能確保通過提高 Ｌ１ 自適應增益，使系統的輸入輸出信 號瞬態響應和穩態跟蹤性能與期望的線性時不變系統響應保持一致。仿真驗證了算法有效性。

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