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自主式移動機器人是指能根據任務及環境信息做 出全局路徑規劃，可在行進 中不斷感知局部環境信息并 自主作出決策 ，從而能夠安全行駛并到達 目標的智能系統。移動機器人可廣泛應用于工業 、國防以及服務性行業。如 自動割草機、洗塵機器人 、教育機器人等。本文 以 MSP430單片機為核心介紹 了一 種移動機器人的設計雛形 ，該系統利用各種傳感器感知周圍環境 ，并在計算機與單片機之間實現無線通信，從而以無線方式控制移動機器人。MSP430是美國 TI公 司推 出的 16位高性能系列單 片機 ，其高效 16位精簡指令結構可以確保任務的快速執行 ，大多數指令可以在一個時鐘周期里完成，且具有高級語言編程能力 ，配套友好方便的集成開發環境足可加速軟件的開發 。由于 MSP430采用 了 JTAG技術 、FLASH在線編程技術 、BOOTSTRAP等諸多先進技術 ，因此具有很高的性價 比，并有超低的功耗和豐富的片上外圍資源 ，很適合作為移動設備的微控制器來
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