本文是關于基于第十二屆全國大學生“恩智浦”杯智能車競賽設計的智能車，整車的系統以 MK60N512VMD100 微控制器為核心控制單元，通過面陣 CCD 檢測識別信標，線性 TSL1401CL 線性 CCD 檢測未點亮的信標作避障處理，并使用光電編碼器檢測模型車的實時速度，利用 PID 控制算法調節驅動電機的轉速和轉向舵機的角度，實現了對模型車運動速度和運動方向的閉環控制。為了提高模型車的速度和穩定性，使用上位機、無線藍牙、鍵盤液晶模塊等調試工具，進行了大量硬件與軟件測試。實驗結果表明，該系統設計方案確實可行。

? ? ? ?隨著信息技術的發展，汽車的電子化模塊越來越多，智能汽車領域受到了大量的關注。受教育部高等教育司委托，高等學校自動化專業教學指導分委員會主辦“恩智浦”杯全國大學生智能汽車競賽，以迅猛發展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感技術、電子、電氣、計算機、機械等多個學科交叉的科技創意性比賽。

　　參賽選手須使用競賽秘書處統一指定并負責采購競賽車模，自行采用 32 位微控制器作為核心控制單元，自主構思控制方案及系統設計，包括傳感器信號采集處理、控制算法及執行、動力電機驅動、轉向舵機控制等，完成智能汽車工程制作及調試，于指定日期與地點參加場地比賽。參賽隊伍之名次（成績）由賽車現場成功完成賽道比賽時間為主，技術方案及制作工程質量評分為輔來決定。

　　本屆“恩智浦”杯全國大學生智能汽車競賽比賽分為光電競速類、電磁類、雙車追逐類和創意類四個大類，分別進行比賽，我隊參與創意組雙車對抗組比賽。此次比賽按照官方規定可任意車模，最終我們選擇 新 C 型車模，使用面性 CCD 組結合線性 CCD 進行檢測。

　　本篇技術報告主要包括機械系統、硬件系統、軟件系統等，詳盡地闡述了我們的設計方案，具體表現在硬件電路的創新設計以及控制算法的獨特想法，我隊參與比賽來的經驗之談，希望能給大家帶來幫助。

　　智能車主要由三個部分組成：檢測系統，控制決策系統和動力系統。其中檢測系統采用鷹眼攝像頭和線性 CCD，控制決策系統采用 MK60 作為主控芯片，動力系統主要控制舵機的轉角和直流電機的轉速。

　　整體的流程為，通過數字攝像頭來檢測賽場信標位置信息，并將信息發送給單片機。同時，通過光電編碼器構成的反饋渠道將車體的行駛速度信息傳送給主控單片機。根據所取得的位置信息和車體當前的速度信息，由主控單片機做出決策，并通過 PWM 信號控制直流電機和舵機進行相應動作，從而實現車體的轉向控制和速度控制。