本設計是一種基于單片機控制的簡易自動尋跡小車系統，包括小車系統構成軟硬件設計方法。小車以AT89C51 為控制核心， 用單片機產生PWM波，控制小車速度。利用紅外光電傳感器對路面黑色軌跡進行檢測，并將路面檢測信號反饋給單片機。單片機對采集到的信號予以分析判斷，及時控制驅動電機以調整小車轉向，從而使小車能夠沿著黑色軌跡自動行駛，實現小車自動尋跡的目的。

　　設計一個基于直流電機的自動尋跡小車，使小車能夠自動檢測地面黑色軌跡，并沿著黑色車軌跡行駛。系統方案方框圖如圖1-1所示。

　　小車循跡原理

　　這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，由于黑線和白色地板對光線的反射系數不同，可以根據接收到的反射光的強弱來判斷“道路”。通常采取的方法是紅外探測法。

　　紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發射紅外光，當紅外光遇到白色紙質地板時發生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，

　　1、 主控制電路模塊：用AT89C51單片機、復位電路，時鐘電路

　　2、 紅外檢測模塊：光電傳感器ST188，比較器LM324

　　3、 電機及驅動模塊：電機驅動芯片L298N、兩個直流電機

　　4、 電源模塊：雙路開關電源

　　ST系列反射式光電傳感器是經常使用的傳感器。這個系列的傳感器種類齊全、價格便宜、體積小、使用方便、質量可靠、用途廣泛。

　　我們采用ST188作為紅外檢測傳感器。

　　在黑線檢測的測試中，若檢測到白色區域，發射管發射的紅外線沒有反射到接收管，測量接收管的電壓為4．8V ，若檢測到黑色區域，接收管接受到發射管發射的紅外線，電阻發生變化，所分得的電壓也就隨之發生變化，測的接收管的電壓為0．5V，測試基本滿足要求。

　　判斷有無黑線我們用的一塊比較器LM324， 比較基準電壓由30K的變阻器調節，各個接收管的參數都不一致，每個傳感器的比較基準電壓也不盡相同，我們為每個傳感器配備了一個變阻器。