經過這幾天做的程序，和以前做電子鐘時的感悟，現在對單片機的整個程序結構做一下總結。相信這個總結是很有必要的，在組織大型復雜程序結構時需要有一個正確的理論指導。

　　感覺這種程序結構的很多想法和操作系統非常像，但是畢竟沒學過操作系統，有些表述可能不準確，歡迎批評指正。首先介紹一下任務的概念，main函數最后是一個死循環，它就是一個任務，是整個系統最基礎的任務。除main函數的主循環無條件執行外，其實每一個進程和任務都是一個有條件跳出的循環，當這個任務沒有完成時就會一直在這個循環里，當任務完成了就會從循環跳出，結束這個任務。當然也有一些簡單的任務沒有循環，就是一些順序代碼執行完了就結束，也可以認為它是一個簡單的任務。

　　其實所謂的任務在單片機里本質上也就是一個函數，只不過這個函數可能“沒那么容易結束”，需要達到一定的目的才會結束，把這樣的函數稱作“任務”。如果要完成的是一個很簡單的功能，我們可以把這個功能的一小段代碼直接放到主循環里，單片機所有的精力都會放在這段代碼上（暫不考慮中斷）。但是如果程序結構比較復雜，有多種任務可能會處理，主循環可以調用其它的任務函數而轉到其它任務，但是一旦跳轉到其它任務里，主循環和其它任務都不會得到執行。所以有這么一個特點：由主循環調用的任務都只能單獨地運行，進入一個任務，就不能處理其它任務。對于比較大型復雜的系統，main函數的主循環里根本不放要實際處理的代碼，而是把所有任務函數歸到一起，根據選擇進入相應的任務函數，當處理完該任務之后又會回到主循環，由主循環再次分配任務。此時主循環的作用就是調配任務（當然用來調配任務的主循環本身也是一個 最基本的任務），而在被調配的任務里面可能還會再次被該任務調配的子任務。既然主循環用來調配任務，那什么時候該進入什么任務呢？

　　1、 順序調用。這是最簡單的了，幾個任務按順序進行。像飛思卡爾智能車的程序就是這種結構，先進行傳感器掃描 - 再進行轉向角計算 - 再進行最大速度計算 - 再進行速度控制，就這幾個任務不斷重復。雖然在主循環里只是簡單調用一下函數，而被調用的任務函數可能很復雜，比如轉向角計算這個函數，對它支持函數專門寫出一個c文件，而這個文件的代碼量甚至比main函數所在文件的代碼量都要大。

　　2、 可能各個任務之間存在邏輯關系，在各個任務里面直接指定下一個要進入的任務。比如電子鐘里面的模式切換，1602從一個界面進入到另一個界面都是由按鍵控制的。如：在時間界面按下設置鍵進入到設置界面，按下返回鍵就進入到logo界面。這一個個界面也就是任務函數，只不過這個任務函數不會自動跳出，而是根據按鍵情況決定是否跳出、并通知主循環要跳到哪。（每個界面里也會有選擇地對其它進程提供的信息進行處理，比如時間界面就會對時間累加進程所提供的時間信息進行顯示，同時也會對按鍵掃描進程提供的按鍵序號進行處理；而logo界面只會對按鍵信息進行響應，忽略時間進程提供的時間，但是時間進程仍然在運行，不然時間豈不是不準了。 這些進程都是由定時器進行的，在后面會說。）

　　再如紅外遙控的小車，在執行完一個動作之后都會回到ActionNum=0（不執行任何動作）的狀態，把主進程釋放，可以執行其它類的任務或者進入空閑狀態。

　　3、 由定時器分配，整個系統按定時器的節拍運行。

　　電子鐘就是這種結構非常典型的例子。由于沒用時鐘芯片，采用的是8位自動填裝定時器每隔200us一次中斷來計時的（很準哦），除計時和日期計算以外，要處理的任務還有：1602顯示、按鍵掃描、溫度采集和后來添加的電源管理（控制電池充放電）。下面就來討論一下在時間顯示界面里需要做的這么幾個任務（時間顯示界面本身就是由main函數的主循環調配的一個子任務）：