PID作為一種線性控制器在各領(lǐng)域得到廣泛使用，具體原理就不細(xì)說了，本人其實(shí)也是一知半解就不班門弄斧了。以下僅就這兩天對(duì)于PID實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速的一些心得跟大家分享一下。 PID主要的實(shí)現(xiàn)方式有兩種 ，位置式和增量式，公式就不列了，其實(shí)核心思想個(gè)人認(rèn)為就是時(shí)刻檢測(cè)誤差，再乘一定系數(shù)，再用此值修正。位置式PID計(jì)算出的就是控制量u（k），電機(jī)控制中此值就是PWM的占空比。增量式PID計(jì)算出的值是△u（k），還需要加上u（k-1）才是控制量 即 u（k）=△u（k）+u（k-1）。用C語言實(shí)現(xiàn)單片機(jī)對(duì)電機(jī)的PID調(diào)速，需要注意采樣周期，我定為10.25ms測(cè)試可用，不知這個(gè)時(shí)間有沒有什么講究。使用位置式PID時(shí)，我創(chuàng)建的是float工程，最終無論如何也沒有調(diào)試成功，難道是16為單片機(jī)（MC9S12EP100）對(duì)浮點(diǎn)運(yùn)算有要求？后來換了增量式PID，采用整形的工程，先左移8位的計(jì)算完右移動(dòng)的方式，避免系數(shù)太小除成 0，最終實(shí)現(xiàn)PID調(diào)速。增量式整形工程的PID也有很多細(xì)節(jié)需要注意。最重要的就是注意最后計(jì)算完成右移語句的位置，必須是在完成所有計(jì)算之后再右移，否則當(dāng)偏差不夠大時(shí)還是會(huì)除成0，導(dǎo)致調(diào)不到目標(biāo)轉(zhuǎn)速，總差一點(diǎn)。一開始我還認(rèn)為是轉(zhuǎn)速測(cè)的不準(zhǔn)導(dǎo)致的，后來用平均轉(zhuǎn)速卻根本無法計(jì)算。這里再多提一句，平均轉(zhuǎn)速對(duì)PID計(jì)算的精度貌似是沒有用的，我這里用滾動(dòng)計(jì)算的方式計(jì)算10個(gè)齒的平均轉(zhuǎn)速。