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循跡就是能夠沿著給定的軌跡運行，一般給定的軌跡為在白色地面上黑色軌跡。為了實現這一目的，就需要軌跡檢測模塊，這相當于小車的眼睛，需要將路面信息返回到大腦中，這大腦就需要有信息處理功能的微處理器來構成，處理的信息需要執行機構來執行，這就需要電機驅動模塊，來實現小車的行走功能，而一個完整的系統，還需要有電源模塊來提供能量。簡言之，系統的基本原理就是：循跡模塊將檢測到的路面信息傳送給微處理器來處理，然后將處理結果送到電機驅動模塊執行，達到循跡的目的。
方案選擇與論證
（1）控制器的選擇
方案一：STC89C52單片機作為系統的控制器。STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K系統可編程Flash 存儲器。在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和系統可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應用系統提供高靈活、超有效的解決方案，stc系列的單片機可以在線編程、調試，方便地實現程序的下載與整機的調試，并且價格便宜。
方案二：采用FPGA作為系統的主控制器。FPGA可以實現各種復雜的邏輯功能，規模大，集成度高，體積小，穩定性好，IO口資源豐富，易于進行功能擴展，處理速度快，常用于大規模實時性要求較高的系統，但價格高，編程實現難度大。本系統邏輯功能簡單，僅僅需要接收傳感器的信號和控制電機，對控制器的數據處理能力要求不高，從性價比方面考慮選擇方案一。
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