隨著汽車工業的發展，20世紀80年代中期，率先由Bosch公司研發出新一代的汽車總線即控制器局域網（Controller Area Network，簡稱：CAN總線或CAN-bus），CAN總線具有布線簡單、典型的總線型結構、可最大限度的節約布線與維護成本、穩定可靠、實時、抗干擾能力強、傳輸距離遠等特點，這些都決定了CAN總線必定是一種成功的總線。一經推出不僅在汽車行業得到廣泛的推廣與應用，在諸如航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙等領域也得到廣泛應用。在自動化儀表、工業生產現場、數控機床等系統中也越來越多的使用了CAN總線，CAN總線在未來的發展中依然充滿活力，有著巨大的發展空間。

　　由于CAN總線本身只定義ISO/OSI模型中的第一層（物理層）和第二層（數據鏈路層），通常情況下CAN總線網絡都是獨立的網絡，所以沒有網絡層。在實際使用中，用戶還需要自己定義應用層的協議，因此在CAN總線的發展過程中出現了各種版本的CAN應用層協議，現階段最流行的CAN應用層協議主要有CANopen、DeviceNet和J1939等協議。

　　本系列文章主要介紹CAN總線、基于CAN總線的應用層協議—CANopen，以及CANopen設備的應用及組網方式。本文主要介紹CAN總線相關的概念及網絡結構。

　　AN總線采用差分信號傳輸，通常情況下只需要兩根信號線（CAN-H和CAN-L）就可以進行正常的通信。在干擾比較強的場合，還需要用到屏蔽地即CAN-G（主要功能是屏蔽干擾信號），CAN協議推薦用戶使用屏蔽雙絞線作為CAN總線的傳輸線。在隱性狀態下，CAN-H與CAN-L的輸入差分電壓為0V（最大不超過0.5V），共模輸入電壓為2.5V。在顯性狀態下，CANH與CAN-L的輸入差分電壓為2V（最小不小于0.9V）。