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      電子發燒友網>電子資料下載>單片機>一種機器人的尋跡算法的詳細資料說明

      一種機器人的尋跡算法的詳細資料說明

      2019-06-21 | rar | 0.31 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　針對基于光電傳感器組尋跡的自動導引機器人， 設計了傳感器陣列的布置方式。根據此布置方式， 提出了三個處理規則結合而成的軌跡識別算法。即使在導引線復雜的情況下， 用此算法也能得出行進方向， 控制機器人沿軌跡運動。甚至遇到干擾走錯時， 機器人也能自動糾錯。

      　　近年來， 機器人的發展遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領域， 機器人的智能水平不斷提高。在自主式智能導航系統中， 機器人要實現自動導引功能就必須要感知導引線， 即常說的“尋跡”， 這相當于給機器人一個視覺功能。

      　　筆者所設計的機器人是一個自動導引小車（AGV）， 包括兩大部分： 一是行進方向的檢測處理; 二是步進電機的驅動。在該系統里， 采用與地面顏色有較大差別的線條作引導，使用傳感器感知導引線， 用單片機AT89C52 掃描光電傳感器組， 對采集到的信號進行分析處理并做出邏輯判斷后， 得到行進方向， 然后根據一定的步數去驅動步進電機， 實現機器人的循跡行進。小車的驅動采用步進電機， 因為步進電機具有快速起停能力， 且轉換精度高， 正反轉控制靈活。

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