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      基于單片機(jī)的云臺(tái)姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)（二）

      2021-11-16 | pdf | 0.25 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      本文接上文基于單片機(jī)的云臺(tái)姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)（一），主要對(duì)選用的姿態(tài)傳感器進(jìn)行介紹和簡單的原理分析，涉及到MEMS加速度計(jì)和陀螺儀的原理、卡爾曼濾波的原理等。3.4傳感器模塊本次設(shè)計(jì)需要測量三軸的加速度和角速度，選用的六自由度的姿態(tài)傳感器MPU6050剛好可以滿足需求。MPU6050之所以能夠輸出三軸的加速度和角度，是因?yàn)槠鋬?nèi)部集成了三軸的加速度計(jì)和陀螺儀。在靜止情況下，加速度計(jì)可以根據(jù)重力加速度在各軸上的分量的三角函數(shù)關(guān)系得到三軸的角度值并輸出；陀螺儀則可以根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)角度的變化率記錄其角速度，通過積分得
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