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1、前言在之前的stm32基礎(chǔ)篇中，已經(jīng)實現(xiàn)了軟模擬IIC，調(diào)用MPU的DMP庫輸出四元數(shù)轉(zhuǎn)化為歐拉角，以及編寫匿名上位機的通訊協(xié)議。軟模擬IICMPU6050——DMP庫使用匿名上位機通訊協(xié)議分析直接點擊可以看。從程序模塊化設(shè)計的角度，現(xiàn)在每一個模塊已經(jīng)測試完畢，現(xiàn)在需要將各個模塊組合在一起，使數(shù)據(jù)通用、邏輯順序正確即可。2、設(shè)計思路在四旋翼整體設(shè)計中分析到，姿態(tài)數(shù)據(jù)的讀取儲存非常重要，所以安排在1KHz的程序里面。并且這次我們需要引入一個新的全局變量——report，控制是否將飛控
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