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      【單片機學習筆記】(27)：sysTick知識補充、MPU6050、PID算法實現(xiàn)代碼 、速度閉環(huán)內(nèi)環(huán)控制

      2021-12-06 | pdf | 1.41 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      不要把delay這樣的函數(shù)放在程序的主干道上！！！！SysTick知識補充SysTick提供時基（產(chǎn)生節(jié)拍），通過一個變量來獲取節(jié)拍。一般uwTickFreq時1KHz，uwTick經(jīng)過1ms增加一次。通過定時器來給按鍵消抖MPU6050（六軸傳感器）加速度傳感器的本質(zhì)是檢測力陀螺儀用來測量物體的旋轉(zhuǎn)角速度。（平衡車的角度和角速度可以用陀螺儀測量的數(shù)據(jù)得到）加速度計加速器有靈敏度，得到的數(shù)值需經(jīng)過公式換算，才
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