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擺球控制程序使用STM32控制PID控制算法使用STM32控制用正點原子的STM32F4探索者開發(fā)板（大材小用）的作為主控控制擺球PID控制算法用PID控制基本思路：小球在平面上分為x軸方向和y軸方向?qū)崿F(xiàn)速度環(huán)、先實現(xiàn)在x軸方向給小球任意速度能讓小球在x軸方向上的速度為0再實現(xiàn)在y軸方向給小球任意速度能讓小球在y軸方向上的速度為0實現(xiàn)位置環(huán)實現(xiàn)小球停到任意x軸位置實現(xiàn)小球停到任意y軸位置將小球的速度環(huán)和位置環(huán)串聯(lián)調(diào)試速度環(huán)一般采用PI控制位置環(huán)一般采用PD控制
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