大林算法
一．實驗要求
1．了解和掌握數字控制器的原理和直接設計方法。
2．了解和掌握用Z傳遞函數建立后向差分方程的方法。
3．完成對大林算法控制系統的設計及控制參數Ki、Pi的計算。
4．理解和掌握大林算法中有關振鈴產生的原因及消除的方法。
5．觀察和分析大林算法控制系統的輸出波形是否符合設計要求。
二．實驗原理及說明
大林算法是針對工業生產過程中含有純滯后的被控對象所研究的控制算法，即在調節時間允許的情況下，要求系統沒有超調量或只有在允許范圍中的很小的超調量。大林算法的設計目標是設計一個數字調節器，使整個閉環系統所期望的傳遞函數相當于一個延遲環節和一個慣性環節的串聯，并期望整個閉環系統的純滯后時間和被控對象的滯后時間相同，并且，純滯后時間與采樣周期是整數倍關系。
大林算法振鈴現象及其消除方法
振鈴現象是指數字控制器的輸出以接近1/2采樣頻率的頻率大幅度衰減振蕩。振鈴現象產生的根源在于Q(z)中z= -1附近有極點。極點在z= -1時最嚴重，離z= -1越遠，振鈴現象就越弱。如在單位圓內右半平面有零點時，會加劇振鈴現象；而在左半平面有極點時，則會減輕振鈴現象。
大林提出消除振鈴消除的方法是：在不改變校正后閉環系統的時間常數 ，找出數字控制器D(z)中引起振鈴現象的因子，把振鈴因子中z=1，使之消除振鈴現象。 0T
Ⅰ 有明顯振鈴現象的大林算法及振鈴消除
一、實驗要求
選擇適當的參數，使系統有明顯的振鈴現象，分析參數對系統輸出的影響。
二、實驗原理及說明
搭建如圖6-2系統，其被控對象由一個慣性環節（A6單元）組成。
慣性環節（A6單元）的慣性時間常數 T=R1*C1=1.2S，增益K=R1/R2=10。
根據設計要求，確定D(z)的各個參數：
（1）采樣周期 T=0.4S （2）放大倍數 K=10
（3）被控對象的時間常數=1.2S （4）校正后閉環系統的時間常數=0.4S 1T0T
（5）被控對象的純滯后時間t 為采樣周期T的倍數 （6）延遲系數：L=1
以上各參數代入式6-7，計算得數字控制器的脈沖傳遞函數D(z)：