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在下面的文章中我將以上圖的第一種小車為例介紹一下智能小車的結構。
車的結構主要分為以下幾個部分：
1. 循跡模塊：用于探測黑線的位置，基礎由若干個光電管組成，通過反射紅外線的變化判斷黑線
的有無。高年級的同學建議嘗試使用攝像頭等作為傳感器。
2. 舵機轉向模塊，通過一定占空比的方波控制舵機轉過的角度，舵機具有力矩大，響應速度快等
特點，在航模，機器人等設計中應用非常廣泛，舵機的控制也是只能小車程序設計的重要部分。
3. 電機驅動模塊，由于單片機輸出的電流有限，無法直接驅動電機進行工作，因此需要通過專用
的電路進行驅動，只要單片機給出相應的控制信號，便可控制電機工作，本文以較為常用的H
橋驅動芯片L298N 為例，鼓勵大家自行選擇更合適的驅動方案。
4. 單片機模塊，根據使用的傳感器和控制策略的不同，單片機的選擇也不同，對于低年級剛入門
的同學可以使用51 單片機，有一定基礎的同學可以使用性能稍強的AVR 系列，高年級同學推
薦使用MSP430 或者S12 等其他性能更強的單片機。
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