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      電子發(fā)燒友網>電子資料下載>工控技術>基于DSP的草莓采摘機器人關節(jié)控制器的研究

      基于DSP的草莓采摘機器人關節(jié)控制器的研究

      2011-02-26 | ??它 | 1 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      摘要：本課題以永磁同步電機為執(zhí)行電機，采用三閉環(huán)位置伺服控制方案，直軸電樞電流為0的矢量控制策略，制作了以DSP為處理器的運動控制器；采用ACPM750E為電機功率驅動模塊，進行相應控制程序的設計。實驗結果表明基于DSP的機器人關節(jié)控制器的運動誤差在0.5%的范圍內。

      關鍵詞：運動控制器；矢量控制；PMSM；DSP

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