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針對(duì)傳統(tǒng)人體姿態(tài)解算算法中存在的穩(wěn)定性差和解算精度低等問題，提出一種基于多傳感器信息融合的姿態(tài)解算算法。利用四元數(shù)計(jì)算人體的姿態(tài)變化，將慣性測(cè)量模塊的姿態(tài)測(cè)量值與觀測(cè)值之間的偏差通過(guò) PI 調(diào)節(jié)進(jìn)行控制;采用互補(bǔ)濾波對(duì)多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，求取人體實(shí)時(shí)姿態(tài)。實(shí)驗(yàn)表明，該算法能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定地輸出高精度姿態(tài)數(shù)據(jù)。
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