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機(jī)器人研究經(jīng)歷了3 個(gè)階段，即示教再現(xiàn)編程階段、離線編程階段和自主編程階段。因技術(shù)尚不成熟，目前，在國(guó)內(nèi)外生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)器人系統(tǒng)大多處于示教再現(xiàn)編程階段。本實(shí)驗(yàn)室采用首鋼莫托曼公司生產(chǎn)的弧焊機(jī)器人MOTOMAN-UP20，它具有6 個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每個(gè)軸都由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，軸上安裝轉(zhuǎn)角編碼器，可隨時(shí)檢測(cè)每軸的運(yùn)動(dòng)位置，使其不僅工作精度高，而且靈巧。機(jī)器人示教主要有2 種方式1-2，一種為在線示教，由人直接通過(guò)示教盒對(duì)MOTOMAN 機(jī)器人進(jìn)彳示教;另一種為離線示教，它與直接示教不同，操作者不對(duì)實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接進(jìn)行示教，而是脫離實(shí)際作業(yè)環(huán)境生成示教數(shù)據(jù)，通過(guò)PC 機(jī)間接對(duì)機(jī)器人控制器XRC 進(jìn)行示教。本研究以直接示教來(lái)探討示教編程方法。
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