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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>基于GARBF網絡的機器人逆運動研究設計

基于GARBF網絡的機器人逆運動研究設計

2017-10-16 | rar | 0.81 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  逆運動學問題是給定機器人末端操作器的位姿來計算對應的關節變量的過程。逆運動學的精確求解對機器人的控制有著非常重要的作用。相比正運動學求解,逆運動學求解要復雜得多。而且對某些結構的機器手而言,甚至不一定存在閉式逆解。神經網絡具有高精度的擬合性,準確的預測性,在解決非線性映射方面的問題時有很強的逼近能力,適合逆運動學求解的要求~。結合機器人正運動學模型,采用RBF 網絡直接實現ABB機器人從工作空間到關節變量的非線性映射關系,從而得到機器人位置逆解。為了獲得更高的逆解精度,采用遺傳算法咐RBF網絡進行了優化。

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