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      電子發(fā)燒友網>電子資料下載>工控技術>基于磁傳感器的PID控制自主飛行系統(tǒng)

      基于磁傳感器的PID控制自主飛行系統(tǒng)

      2017-11-02 | rar | 0.71 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　為實現四旋翼精確高效的自主飛行，提出一種基于磁傳感器的串級PID控制自主飛行系統(tǒng)。該系統(tǒng)硬件平臺采用CPS接收機提供經、緯度，磁傳感器提供航向角；軟件上采用串級PID控制，外環(huán)為位置導航級，內環(huán)為姿態(tài)控制級。首先根據四旋翼起始點位置與預置目標點的關系得到目標航向角和航線，同飛往目標點過程中的偏航角和偏航距作為外環(huán)PID控制輸入量，得到姿態(tài)的參考值，然后經內環(huán)PID控制使系統(tǒng)能跟隨參考姿態(tài)，實時修正航線，使四旋翼以近似直線的軌跡飛往目標點。該系統(tǒng)具有控制精確，計算量小，飛行路徑簡短，飛行穩(wěn)定的特點。最終以自行搭建的四旋翼為平臺，驗證了該自主飛行控制方法的有效性。

      基于磁傳感器的PID控制自主飛行系統(tǒng)

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