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針對假肢自動化測試不可重復性和可能對測試病人造成的不安全問題，本文設計了一種基于兩自由度髖關節(jié)運動和MSP430單片機的機器人假肢控制系統(tǒng)。設計的機器人可在矢狀面平面重復兩個自由度臀部運動，將跑步機作為機器人行走平面，利用基于關節(jié)坐標的機器人通用動態(tài)模型對假肢進行建模。采用MSP430F2274單片機設計假肢控制電路，選用TP4056芯片設計鋰電池充電電路，利用TPS77001芯片將鋰電池電壓降至3V給單片機供電，利用LTC3426芯片將鋰電池電壓升至SV給直線步進電機供電，利用霍爾傳感器A3144調理電路。實驗驗證了臀部位移、大腿角度、膝蓋角度的偏差，結果顯示，本文系統(tǒng)的輸出結果與實際角度非常接近，有效地保證了假肢控制系統(tǒng)的安全性。
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