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針對(duì)電液液伺服機(jī)械手在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中存在運(yùn)動(dòng)精度低、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性差，控制模型存在非線性的問(wèn)題，利用電液液伺服機(jī)械手具有負(fù)載能力強(qiáng)，能量密度大的優(yōu)勢(shì)，對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研制。首先采用閉鏈?zhǔn)噶糠▽?duì)TCP進(jìn)行了準(zhǔn)確的位置矢量表示；其次，引入5階B樣條插值方法和改進(jìn)型粒子群優(yōu)化算法，得到了連續(xù)的TCP空間位移軌跡，實(shí)現(xiàn)了TCP位置的最優(yōu)軌跡規(guī)劃；最后，引入常規(guī)PID，IL-PID，NDI等控制策略，采用分級(jí)控制管理方案，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制，并利用5自由度電液伺服機(jī)械手進(jìn)行了仿真和實(shí)際實(shí)驗(yàn)。研究結(jié)果表明：該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確地控制機(jī)械手在高負(fù)載，高精度要求下進(jìn)行規(guī)定運(yùn)動(dòng)。
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