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針對人工方式進行核電管道檢測與維護存在效率低的問題，將管道機器人技術應用到核電站管道維護巾，代替人工進行現(xiàn)場故障監(jiān)測、異物探測和清理。設計了直徑為300 mm的管道機器人的機械結(jié)構(gòu)，分析了機器人在管道巾的受力情況以及驅(qū)動特性。同時設計了一種全新的單電機全驅(qū)動機構(gòu)，這種設計使機器人整體結(jié)構(gòu)更為緊湊，提高了機器人行進速度以及驅(qū)動負載能力。并利用ADAMS動力學仿真軟件對機器人驅(qū)動特性進行了研究和分析。結(jié)果表明，機器人的驅(qū)動能力能夠滿足實際作業(yè)需求，并且其驅(qū)動能力與摩擦系數(shù)、斜坡度有關；其中驅(qū)動力與摩擦系數(shù)成正比，即摩擦系數(shù)越大機器人的驅(qū)動力越大；驅(qū)動力與斜坡度成反比，即斜坡度越大驅(qū)動力越小。該研究結(jié)果可為后續(xù)機器人優(yōu)化設計提供理論依據(jù)。
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