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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>三自由度柔性執行器工作空間的研究

      三自由度柔性執行器工作空間的研究

      2018-03-13 | rar | 1.37 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對三自由度并聯氣動柔性執行器的工作空間計算問題，對其T作空間的計算方法和評價標準進行了研究。對該類利用柔性結構和壓縮空氣實現運動的新型執行器進行了運動學分析。通過對其3個氣動柔性元件以及兩個圓盤組成的結構進行運動學關系的研究，得到了氣動柔性元件的長度和執行器末端位置的數學關系。利用搜索法對該數學關系進行了數值計算，獲得了該執行器的工作空間包絡面，并對不同參數下的工作空間的變化特點和差異性進行了分析研究。研究結果表明，當選取工作空間的體積、最大工作半徑以及最大彎曲角度作為衡量工作空間大小的指標時，上述3個指標均可隨柔性元件伸長率K及安裝結構參數S的增大而增大。該結論可以對該執行器的結構設計和理論研究提供指導。
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