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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>一種基于正交并聯機構的多軸加載試驗系統

      一種基于正交并聯機構的多軸加載試驗系統

      2018-03-13 | rar | 0.87 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　針對傳統的單軸加載系統無法實現對接機構組合體疲勞試驗所需的多維廣義力加載問題，結合六白由度并聯機構的特點，提出了一種基于正交并聯機構的多軸加載試驗系統，并對系統結構組成、動力學關系以及系統整體控制策略等方面進行了研究。利用Newton - Euler法對加載系統靜態加載和動態加載進行了動力學建模，并以此建立了廣義力反解Simulink模型，實現了廣義力到作動器期望輸出力的解算。將解算得到的結果輸入各作動器驅動力控制系統中，利用PID控制及動壓反饋使各作動器響應特性達到了要求。為避免六維力傳感器帶來的高昂成本，系統采用基于作動器輸出力閉環的整體控制方案進行了動態加載試驗。試驗果表明，系統加載誤差小于l%，能夠實現對組合體的精確加載，為其疲勞和可靠性測試提供了精準的試驗數據。

      一種基于正交并聯機構的多軸加載試驗系統

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