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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>六足機器人的結構和控制系統

      六足機器人的結構和控制系統

      2018-03-16 | rar | 1.06 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對輪式移動機器人越障能力不足的問題，設計出了一種兼具輪式和足式移動機構特點的圓弧腿仿生六足機器人。完成了基于飛思卡爾MC568037型DSP及CAN總線的機器人控制系統的設計；對機器人的運動步態、靜力學及運動學模型進行了研究，并采用ADAMS仿真軟件對運動學模型進行了驗證；提出了一種基于三角函數規律的電機轉速曲線。最后對電機驅動系統、機器人的越障及轉向性能進行了測試。實驗結果表明，機器人驅動電機的控制系統具有良好的響應特性，機器人可通過30 cm高的障礙，并且具有較小的轉向半徑，環境適應性強。

      六足機器人的結構和控制系統

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