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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>IAI X-SEL系列兩軸定位的控制器的編程指令詳細說明

IAI X-SEL系列兩軸定位的控制器的編程指令詳細說明

2020-04-21 | doc | 1.07 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  ● 關于備用電池領域

  當控制器再度打開電源時,其內部狀態除了備用電池領域以外,均被刪除(緊急停止時的狀態也相同)。

  。程序 (停止)

  。輸出埠 (刪除)

  。局部輔助埠(FLAG) (刪除)

  。局部變量 (刪除)

  。原點位置 (刪除)

  。總體輔助埠(FLAG) (保持原狀)

  。全局變量 (保持原狀)

  ● 關于SEL語言所使用的數值范圍

  使用的數值為整數及實數。但是請充分注意有以下幾點限制事項。

  1. 關于控制器內部處理(計算機)

  整數以±2,147,483,648或者實數以單精度浮動小數點±3.4×1038做為理論性的處理。

  2. 現實制約

  開發初期的基本程序工具為LCD(液晶顯示)的教導器,其結果針對輸入或輸出程序上有下列限制:

  整數-9,999,999~99,999,999

  實數-999,999~9999,999

  或者-.999999~.9999999

  總之包含符號小數點8位數值,為程序處理數值的限度。另外,用浮動小數點演算之后,其有效數值只能保證到7位數為止,因為其中含括了浮動小數點的特有誤差,再此請多予以諒解。

  3. 關于位置數據

  位置數據處理以內部的整數數據為主,但是在演算過程里都是取實數。如果以±9999,999處理的話是不會有問題的,然而將位置數據視為一般數據進行內部演算的結果之下(反復乘除算),最后位數的精度就會產生問題。

  在使用時請充分斟酌以上幾點。特別是在使用實數的比較演算上,如果采用CPEQ命令的話幾乎不會一致。此時必須并用大小關系的CPLE/CPGE命令。

  FLAG

  所謂FLAG就是旗子的意思,然而意義的內容就是指利用“內存”執行數據的SET與RESET功能。以程序裝置來解釋,就是指“輔助繼電器(Relay)”而言。

  FLAG的種類如下,所有程序均可使用的泛用型FLAG(Global Flag)600~887號,以及僅可使用于個別程序的專用型FLAG(Local Flag)900~999號。

  泛用型FLAG(Global Flag),就算關閉電源也能儲存資料(備用電池)。

  專用型FLAG(Local Flag),一旦關閉電源資料就會流失。

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