本論文根據(jù)機(jī)械手控制應(yīng)用，設(shè)計(jì)了一套基于PLC基于PLC控制機(jī)械手控制設(shè)計(jì)。PL與數(shù)控技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人并為工業(yè)自動(dòng)化三大支柱，PLC既保留了原來(lái)可編程序邏輯控制器的所有優(yōu)點(diǎn)，又吸收和發(fā)展了其他控制裝置的優(yōu)點(diǎn)，在許多場(chǎng)合， PLC可以構(gòu)成各種綜合控制系統(tǒng)，例如構(gòu)成邏輯控制系統(tǒng)、過(guò)程控制系統(tǒng)等。它比單片機(jī)簡(jiǎn)單、靈活，能夠適用惡劣的礦業(yè)環(huán)境，抗干擾能力強(qiáng)；在相同 I/0 點(diǎn)數(shù)的系統(tǒng)中，比 DCs成本要低40% 左右，且具有可靠性高、功能強(qiáng)、體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊等特點(diǎn)，容易實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。本文選用86BYC250A 型步進(jìn)電機(jī)，采用西門子s7-200系列PLC作為控制系統(tǒng)，2MA860H作為驅(qū)動(dòng)器，設(shè)計(jì)了一套性價(jià)比較高的控制系統(tǒng)。

　　課題的提出

　　機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。 機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等， 應(yīng)用面非常廣泛。應(yīng)用PL C控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作， 可以簡(jiǎn)化控制線路， 節(jié)省成本， 提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。

　　在現(xiàn)今的生活上，科技日新月益的進(jìn)展之下，機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺(jué)得累！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越廣泛，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支。