具有浮空觀測(cè)平臺(tái)的分布式火控系統(tǒng)的構(gòu)想，充分考慮了我圍國(guó)土防御的實(shí)際情況。探測(cè)、跟蹤和射擊平臺(tái)的分布式布置，能有效的克服地面屏蔽，填補(bǔ)遠(yuǎn)程防空武器的作戰(zhàn)盲區(qū)，延長(zhǎng)、延伸了防空裝備超低空的作戰(zhàn)反應(yīng)時(shí)間和反應(yīng)空間，提高了防空體系的超低空作戰(zhàn)能力．浮空器的定位定向在這個(gè)系統(tǒng)中起著關(guān)鍵作用，它關(guān)系到目標(biāo)坐標(biāo)能否被測(cè)到和在測(cè)到的情況下能否以足夠的精度提供給火控解算的聞?lì)}。針對(duì)浮空平臺(tái)實(shí)時(shí)定位、定姿態(tài)的難題，’本論文提出了以地面目標(biāo)坐標(biāo)測(cè)定、地標(biāo)和平臺(tái)上實(shí)時(shí)視頻圖像處理相結(jié)合的解決方法，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于圖像處理技術(shù)的浮空平臺(tái)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)。

　　本文首先簡(jiǎn)介了該系統(tǒng)使用的高速圖像處理平臺(tái)以及該平臺(tái)的軟件開(kāi)發(fā)。隨著DsP和CPLD／FPGA芯片集成度和運(yùn)算速度的提高，出現(xiàn)了大量基于DSP+CPLD／／FPGA的高速圖像處理平臺(tái)。本系統(tǒng)使用了基于TMS320C6416的高速圖像處理平臺(tái)DAM6416P。

　　對(duì)采集到的實(shí)時(shí)J芋列圖像進(jìn)行濾波處理后，本文通過(guò)最大類間方差法，對(duì)圖像進(jìn)行二值化處理，并對(duì)二值圖像中各個(gè)信標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行輪廓跟蹤得到一組位置數(shù)據(jù)。輪廓跟蹤算法采用的是經(jīng)過(guò)改進(jìn)后的目標(biāo)鄰域邊界智能跟蹤算法。

　　當(dāng)浮空平臺(tái)搖擺幅度較大時(shí)，地標(biāo)上的某些信標(biāo)點(diǎn)可能會(huì)偏出視場(chǎng)。本文就各種可能出現(xiàn)的情況分析信標(biāo)點(diǎn)之間的邏輯位置關(guān)系，使輪廓跟蹤得到的位置數(shù)據(jù)與各個(gè)信標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)起來(lái)，實(shí)現(xiàn)地標(biāo)的定位。接著介紹了姿態(tài)角的解算原理和步驟。最后介紹了整個(gè)系統(tǒng)的組成，結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)程序的設(shè)計(jì)，并給出了試驗(yàn)結(jié)果。