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為解決障礙空間中的后近鄰查詢問題，提出一種基于改進(jìn)的并行蟻群算法的五近鄰查詢方法（ PAQ）。首先，利用不同信息素種類的蟻群實(shí)現(xiàn)并行查詢矗近鄰；其次，增加時(shí)間因素作為路徑長短的判斷條件，以最直接地呈現(xiàn)螞蟻的搜索時(shí)間；然后，重新定義初始信息素濃度，以避免螞蟻的盲目搜索；最后，引入可視點(diǎn)將障礙路徑分割為多段歐氏路徑，選擇可視點(diǎn)進(jìn)行概率轉(zhuǎn)移，并改進(jìn)啟發(fā)函數(shù)，以促使螞蟻朝著更為正確的方向搜索，避免算法過早陷入局部最優(yōu)。與WithGrids相比，當(dāng)數(shù)據(jù)點(diǎn)個數(shù)小于300時(shí)，對于線段障礙，算法運(yùn)行時(shí)間平均縮短約91. 5%；對于多邊形障礙平均縮短約78.5%。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法在數(shù)據(jù)規(guī)模較小時(shí)的運(yùn)行時(shí)間具有明顯的優(yōu)勢，且可以處理多邊形障礙。
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