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對微型足球機(jī)器人低層控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究,給出了一種以87C196KC為核心輔以LM629運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)成的雙閉環(huán)微型足球機(jī)器人低層控制系統(tǒng).由于采用了集成運(yùn)動(dòng)控制芯片,不僅簡化了系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì),提高了系統(tǒng)可靠性,減輕了設(shè)計(jì)工作量,而且顯著提高了系統(tǒng)性能,反應(yīng)快,控制精度高,伺服剛度大,還具有一定的自適應(yīng)能力.堵轉(zhuǎn)等問題也得到了較好的解決.該系統(tǒng)不僅可滿足微型機(jī)器人控制需要,適當(dāng)增加功能后還可方便地改造成Robocup小型足球機(jī)器人低層控制系統(tǒng).
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