引言
　　筆者曾在本刊2008年12期上發表過一篇文章——《基于μC/OS-11的時間片調度法設計》，近期在網絡上看到有很多感興趣的技術同行作了大量引用和轉載。根據在實際項目中的應用經驗，有必要對其再議，主要原因如下：①多任務的時間片調度在嵌入式領域有實用價值。一方面是很多嵌入式軟件系統升級有這種需求，舊的軟件模塊基于Endless Loop實現，升級到μC/OS-II后，若要最大限度地復用舊的軟件模塊，時間片調度算法是實現舊的設計模式到新架構之間最簡單的橋梁。另一方面，對于控制領域，存在大量的耗時任務無法自動釋放控制權，時間片調度降低了任務設計的復雜度。剛剛發布不久的μC/OS-II，推出的重大改進之一就是增加了對Round Robin的支持，更是表明μC/OS-II的使用者們對該功能的實際需求是切實存在的。
　　②不更改μC/OS-II內核代碼實現時間片調度。《基于μC/OS-II的時間片調度法設計》對OS內核代碼作了修改，雖然很少但增加了系統耦合度，對日后的項目維護和第三方升級都是不利的。如果存在完全不用更改內核而僅基于OS服務的正常調用的實現方案，對系統的可靠性和移植性都是有益的。
　　③相對μC/OS-III，μC/OS-II仍然有廣泛的應用領域。μC/OS-III作出了重大的改進，增加了時間片調度，擴展了任務數的限制，允許了同等優先級任務的存在，更多新特性的引入帶來了內核結構的重整以及運行時開銷的增加。雖然可以通過配置優化系統，但就大部分的應用而言，μC/OS-II完全能夠勝任，至少不需要僅僅為了時間片調度功能而選用μC/OS-III.
　　1調度原理
　　該調度算法對系統的要求有兩點：首先要建立一個額外的調度任務用于管理待調度的用戶任務時間片計時及其切換，我們將其命名為TaskRB_Scheduler；其次是保證其任務優先級高于所有的待調度時間片任務，保證調度任務能搶占所有被調度任務的控制權。
　　我們假設系統中有3個任務需要分享時間片，分別為TaskRB_1、TaskRB_2、TaskRB_3.為了實現時間片的調度功能，還需要額外的調度任務TaskRB Scheduler，于是系統中的將會有4個任務。其中，TaskRB Scheduler由初始化代碼創建，而待調度的3個用戶任務的創建和管理完全由TaskRB Scheduler任務來完成。
　　TaskRB_Scheduler的運行分為兩個階段：首先是初始化階段，負責所有時間片任務的創立并確保其處于Suspend狀態；然后是調度運行階段，如圖