基于第四代圓夢小車 —— FIRA 設(shè)計了一個使用 STM32 的控制板（詳細(xì)介紹見項目中的說明： Introduction B ‐ Hardware of the Smart Car.pdf ）。

　　既然硬件從 51 升級到 ARM，軟件也應(yīng)該相應(yīng)升級，似乎不能再編寫那種簡單的輪詢調(diào)度程序，也應(yīng)該相應(yīng)升級到基于操作系統(tǒng)編程。

　　按 STM32 的規(guī)模和性能，以及小車的控制需求，實時多任務(wù)操作系統(tǒng) uCOSII 應(yīng)該是不二的選擇，不論從其性能和功能考慮，還是從學(xué)習(xí)角度考慮，uCOSII 都很適合。

　　首先，它是開源的，有豐富的資源。

　　其次，它是可靠的，符合正式的工業(yè)控制、產(chǎn)品設(shè)計需求。

　　小車所面對的是那些學(xué)習(xí)相關(guān)專業(yè)的大學(xué)生，作為他們學(xué)習(xí)的輔助工具，趣味性只是為了降低學(xué)習(xí)的枯燥性，不是目的。他們借助這個平臺是為了積攢應(yīng)付未來工作的能力，所以，學(xué)習(xí)內(nèi)容的實用性是必須考慮的。

　　本人從未基于操作系統(tǒng)編寫嵌入式程序。

　　開始使用 MCU 的時候，MCU 的內(nèi)存太小，256 字節(jié) RAM ，2K 字節(jié) ROM，能勉強(qiáng)把程序裝入就不錯了，連 C 語言都不敢選擇。

　　而且，那時好像也沒有 RTOS（Real Time Operation System），或者是由于信息交流渠道匱乏，不知道有RTOS。

　　既然我提供了這個平臺，也借此機(jī)會嘗試一下，和大家一起學(xué)習(xí)使用 uCOSII。（從單片機(jī)應(yīng)用升級為嵌入式應(yīng)用 ^_^）