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在過程控制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進(jìn)行控制的 PID 控制器是應(yīng)用最為廣泛的一種自動控制器。它具有原理簡單，易于實(shí)現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨(dú)立，參數(shù)的選定比較簡單等優(yōu)點(diǎn);而且在理論上可以證明，對于過程控制的典型對象──“一階滯后+純滯后”與“二階滯后+純滯后”的控制對象，PID 控制器是一種最優(yōu)控制。PID 調(diào)節(jié)規(guī)律是連續(xù)系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)校正的一種有效方法，它的參數(shù)整定方式簡便，結(jié)構(gòu)改變靈活（PI、PD、…）。
01 PID 是閉環(huán)控制算法
因此要實(shí)現(xiàn) PID 算法，必須在硬件上具有閉環(huán)控制，就是得有反饋。比如控制一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，就得有一個(gè)測量轉(zhuǎn)速的傳感器，并將結(jié)果反饋到控制路線上，下面也將以轉(zhuǎn)速控制為例。 PID 是比例（P）、積分（I）、微分（D）控制算法但并不是必須同時(shí)具備這三種算法，也可以是 PD，PI，甚至只有 P 算法控制。我以前對于閉環(huán)控制的一個(gè)最樸素的想法就只有 P 控制，將當(dāng)前結(jié)果反饋回來，再與目標(biāo)相減，為正的話，就減速，為負(fù)的話就加速?，F(xiàn)在知道這只是最簡單的閉環(huán)控制算法。
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