什么是串級PID?
什么是串級PID？顧名思義就是兩個串起來的PID，下面是一個雙閉環的例子，外環是位置環，內環是速度環，最終的執行器是電機，電機輸出產生了速度和位置；具體框圖如下圖所示；

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當然執行器也可以是四軸飛行器，整體過程如下：

我們在外環給定相應的位置高度，外環PID的輸出就是內環PID的期望值；
內環PID的輸出將產生相應的油門大小，最終飛行器會產生上升的速度；
內環反饋值為速度，控制相應的速度達到外環所需的速度期望值；
最終外環達到期望的位置；
可能這里比較抽象，好吧，下面繼續細化一下硬件的細節；

PID的算法控制其實是一種無系統模型的控制，可以根據參數經驗經驗去調試系統；

但是實際的物理對象的模型其實早就確定好了，PID的輸入量和輸出量的物理意義也會因為實際的被控對象而改變；

換句話說，PID的輸入基本上和系統的反饋量相關，而實際的反饋量是什么，從一開始就因為系統而確定下來了；

內環和外環
如果外環是因，那內環就是果。萬物皆有因果。

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比如伺服控制器的三環：

位置環
速度環
電流環
外環的變化會直接導致內環的變化，而內環是直接導致執行器變化的關鍵，如果這里依然使用飛行器作為例子，對于整個四軸飛行系統而言；

我們通過控制電機的電流，從而決定電機的輸出扭矩；
扭矩和負載一起決定電機轉速；
螺旋槳快速旋轉從而產生了飛行器的升力，于是也決定了上升的速度；
最終也導致了飛行器的位置變化；
這是整個的控制過程。

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如果只用單環的PID去控制系統，可以在給定系統期望的情況下達到所需要的位置嗎？

答案是可以。

那這樣串級PID還有什么意義嗎？

答案是有