本次使用STM32L053開發板，本計劃利用多個超聲波模塊HC-SR04完成一個空間目標空間定位系統，但是由于無線通信芯片nRF24L01遲遲沒有調試成功，所以此處先使用超聲波模塊HC-SR04制作一個超聲波測距系統，后面等待nRF24L01調試通過再完成原計劃。一、硬件組成整個系統簡圖如下：STM32L053通過HC-SR04測量出距離，然后再由LCD1602顯示。HC-SR04的引腳主要有VCC（電源）、trig（控制端）、 echo（接收端）、 GND（地）。VCC接+5V電源，GND接地，trig接PB1，echo接PB0。LCD1602的引腳有VSS（電源地）、VDD（電源正極）、VL（液晶顯示偏壓信號）、RS（數據/命令選擇端）、R/W（讀/寫選擇端）、E（使能信號）、D0~D7（數據口）、BLA（背光源正極）、BLK（背光源負極）。VDD接+5V電源，VSS接電源地，RS接PB2，RW接PB10，E接PB15，D0~D7接PC0~PC7，其他信號按照下圖連接。本人采用一塊實驗板作為基本，將整個系統在板子上進行了搭建，搭建效果圖如下：二、軟件編寫1、超聲波測距基本工作原理：（1）采用IO口TRIG觸發測距，給至少10us的高電平信號； (2)模塊自動發送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回； (3)有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2；2、LCD顯示LCD1602的基本操作分為四種：1. 讀狀態：輸入RS=0，RW=1，E=高脈沖。輸出：D0—D7為狀態字。2. 讀數據：輸入RS=1，RW=1，E=高脈沖。輸出：D0—D7為數據。3. 寫命令：輸入RS=0，RW=0，E=高脈沖。輸出：無。4. 寫數據：輸入RS=1，RW=0，E=高脈沖。輸出：無。進行如下的宏定義#define LCD_DB(data) (GPIOC->ODR = ((GPIOC->ODR)&(0xFF00))|(data)) //完成寫數據#define LCD_RS_H (GPIOB->BSRR = 0x0004)#define LCD_RS_L (GPIOB->BSRR = 0x0004<<16)#define LCD_RW_H (GPIOB->BSRR = 0x0400)#define LCD_RW_L (GPIOB->BSRR = 0x0400<<16)#define LCD_E_H (GPIOB->BSRR = 0x8000)#define LCD_E_L (GPIOB->BSRR = 0x8000<<16)通過以上的宏，可以控制LCD控制口狀態，寫入命令和數據，具體就不詳述了，詳情可以參考附件中的程序（LCD1602.c）。3、主程序主程序比較簡單，具體如下：三、運行效果展示最后制作整體的效果如下，能夠使用，就是前端的超聲波的指向有時不準，而且測量時周邊最好不要有其他障礙物。(mbbeetchina)