ArduPilot/APM是一款開(kāi)源自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，支持多旋翼飛行器，傳統(tǒng)直升機(jī)，固定翼飛機(jī)與傳統(tǒng)直升機(jī)。源碼由一個(gè)大型愛(ài)好者社區(qū)開(kāi)發(fā)。

支持的導(dǎo)航板

目前，ArduPilot/APM支持如下自動(dòng)導(dǎo)航板

• PX4?– 一款32位基于ARM的自動(dòng)導(dǎo)航儀，支持很多高級(jí)特性，使用NuttX實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

• APM2?– 一款受歡迎的AVR2560 8位自動(dòng)導(dǎo)航儀

• APM1（已終止開(kāi)發(fā)） – 一款基于AVR2560的自動(dòng)導(dǎo)航儀，使用分離式結(jié)構(gòu)

ArduPilot/APM源碼基于AP-HAL硬件抽象層編寫，使代碼能支持更多自動(dòng)導(dǎo)航板變?yōu)榭赡堋Ｕ?qǐng)查看這篇博客文章獲取關(guān)于遷移到AP-HAL的更多信息。

關(guān)鍵資源

• ArduPilot/APM的源碼使用git管理在http://github.com/diydrones/ardupilot

• 主開(kāi)發(fā)者討論郵件列表drones-discuss，它開(kāi)放給任何人加入

• 用于支持的自動(dòng)導(dǎo)航板的預(yù)編譯固件可在http://firmware.diydrones.com上下載

• 有關(guān)配置與飛行ardupilot的用戶文檔可在http://copter.ardupilot.cn，http://plane.ardupilot.cn與http://rover.ardupilot.cn上找到

• 用戶支持由DIYDrones論壇提供

• ArduPilot/APM自動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)顯示每個(gè)commit的測(cè)試狀態(tài)

• 故障追蹤與開(kāi)放issues可以使用github issues系統(tǒng)跟蹤

• 由源代碼自動(dòng)生成的載具板載參數(shù)文檔

為什么取這個(gè)名字？

ArduPilot的“Ardu”部分取自Arduino。最初APM1自動(dòng)導(dǎo)航板是基于Arduino開(kāi)發(fā)環(huán)境的。自從我們成長(zhǎng)的比Arduino環(huán)境更快時(shí)，我們就不再使用Arduino運(yùn)行庫(kù)了。盡管我們?nèi)匀皇褂蒙约有薷牡腁rduino集成開(kāi)發(fā)環(huán)境版本，來(lái)支持用于基于AVR的APM1與APM2板的ArduPilot。因?yàn)槲覀儸F(xiàn)在不僅支持Arduino兼容硬件（如PX4），為表示當(dāng)前代碼的跨平臺(tái)特性，我們把“Ardu”前綴從軟件項(xiàng)目取消，改為了“APM” 前綴（APM:Copter，APM:Plane，APM:Rover等）。

開(kāi)發(fā)語(yǔ)言與工具

用于ArduPilot/APM的主要飛行代碼使用C++編寫。支持工具使用多語(yǔ)言編寫，最常用的是python。

目前，主要載具代碼編寫為“.pde”文件，由Arduino構(gòu)建系統(tǒng)得來(lái)。pde文件是預(yù)處理為.cpp文件構(gòu)建的一部分。pde文件中包含的聲明也能提供構(gòu)建規(guī)則，說(shuō)明需要包含與連接到哪些庫(kù)。

地面站

ArduPilot/APM支持多種地面站用于計(jì)劃與控制飛行。飛行固件使用MAVLink協(xié)議，它允許飛機(jī)被任何MAVLink兼容設(shè)備控制。

• 使用最廣泛的地面站就是Mission Planner，使用用于Windows的C#語(yǔ)言編寫。Mission Planner的源碼可以在github上查看。Mission Planner也能通過(guò)mono運(yùn)行在Linux與MacOS上。

• QGroundControl也是地面站的一個(gè)選擇，使用C++的Qt庫(kù)編寫

• 對(duì)于面相命令行與可編腳本地面站，你可以使用MAVProxy

• 對(duì)于android平板，你可以使用ArdroPilot或者DroidPlanner

文字來(lái)源：APM中文網(wǎng)