PCB圖如下：

描述

雷神控制PCB

ControlPCB是Thor項目中用于控制驅(qū)動機械臂的步進電機的電路板。

該板基于 RAMPS 1.4 并充當 Arduino Mega 的屏蔽，支持多達 8 個步進驅(qū)動器（A4988 和兼容）。它還支持多達 8 個末端停止器（每個電機 1 個）和一個 pwm 輸出來控制機器人工具。它還具有 5V 和 12V 輔助電源軌。

您可以在此處查看 BOM ，您可以在其 GitHub 存儲庫中找到該板的源文件。

Thor是一個具有六個自由度的開源和可打印機械臂。其配置（yaw-roll-roll-yaw-roll-yaw）與市面上大部分機械手機器人使用的相同。在伸展位置，Thor 高約 625 毫米，可以舉起高達 750 克的負載。

該項目的主要目的是設(shè)計一種可用于大學(xué)和學(xué)校教授機器人技術(shù)的機器人。考慮到這一點，設(shè)計必須負擔得起且易于使用。發(fā)布源文件并在開源許可下這樣做是最好的選擇：任何人都可以深入研究機器人的任何元素，此外，還可以根據(jù)自己的需要對其進行修改或調(diào)整。

整個材料的成本低于 350 歐元。如此實惠，我認為幾乎每個學(xué)校/大學(xué)/制造商都可以充分利用至少一個！

在許可方面，我希望這個項目是開源的，因為我希望任何人都有機會研究、修改和改進它。

Thor 僅使用開源工具開發(fā)：用于 3D 建模的 FreeCAD、用于 PCB 設(shè)計的 KiCAD 和用于控制電子設(shè)備的固件 GBRL。通過這種方式，可以保證任何人在任何地方都能獲得知識，而無需任何經(jīng)濟成本。沒有一個理由不攻擊雷神！

如果您想了解更多關(guān)于這個項目的信息，請訪問Thor 網(wǎng)站，在那里您可以找到文檔、手冊和論壇來解決您的所有疑問。

希望你喜歡！

天使 LM

代碼

https://github.com/AngelLM/Thor