描述

嗨，在花了幾個晚上做機器人之后，我決定與你分享我的上一份工作。一個基于 Arduino/ESP32 的機器人，能夠避開障礙物、跟蹤線路、跟隨并顯示來自攝像頭的實時視頻。

該機器人駕駛室通過藍牙（連接到Arduino）或WIFI（ESP32板連接到Arduino）進行控制。

我希望以一種非常簡單的方式制作這個機器人的分步指南。

避障機器人是一種完全自主的機器人，它能夠避開移動時遇到的任何障礙物。簡單的說，當它在前進的過程中遇到障礙物時，會自動停止前進并后退一步。然后它看起來左右兩側并開始以最佳方式移動，這意味著如果右側有另一個障礙物則向左方向移動，或者如果左側有另一個障礙物則向右方向移動。避障機器人非常有用，它是許多大型項目的基礎，例如自動汽車、制造工廠中使用的機器人，甚至是航天器中使用的機器人。

線路跟蹤機器人使用一些紅外接近傳感器來檢測線路，并根據從傳感器接收到的輸入，Arduino 將在電機驅動器的幫助下引導電機移動。

跟隨機器人使用接近傳感器，可以檢測附近的任何物體并跟隨該物體。如果您來到機器人前面，它會開始跟隨您。該機器人由超聲波傳感器和紅外傳感器組成，有助于跟蹤物體。這就像機器人只有避障，但在工作中是相反的。它使用了 2 個紅外傳感器和一個超聲波傳感器。紅外傳感器用于跟隨人或物體，超聲波傳感器用于移動機器人。

藍牙機器人可以通過連接到 Arduino 的藍牙設備進行控制。我開發了一個可以控制機器人方向和激活動作模式的 Android 應用程序。

ESP32板可以通過WIFI傳輸實時視頻。我開發了一個 Android 應用程序，您可以在其中看到機器人運動過程中的實時視頻。您可以將機器人用作物聯網設備。

補給品

組裝底部機箱

將底部機箱放在一個平面上，然后將雙 H 橋 L298N 安裝在其上（使用 4 個螺釘）。

注意雙 H 橋方向（參見圖片以供參考）。

使用較長的螺釘和螺母將 4 直流電機安裝在底盤上（參見圖片以供參考）。

按照架構將 4 直流電機連接到雙 H 橋 L298N。請記住，雙 H 橋 L298N 能夠控制 2 個直流電機，我們必須將右電機和左電機連接在一起。

使用孔將 5V 5 路跟蹤模塊組裝在底部機箱的前部位置（參見圖片以供參考）。對于此步驟，您必須使用 2 個印刷墊片和 2 個 M2 螺母/螺釘。

使用小 M3 螺釘將 4 Standoff M3x50mm 擰到底部機箱上。該支架將用于將底架與頂架固定

組裝頂部機箱

將頂部機箱放在平面上并將 Arduino 板安裝在其上（使用 4 個螺釘）。

將 Arduino Sensor Shield V5.0 放在 Arduino 板的頂部，注意將相應的引腳耦合在一起。

用螺釘將 2 IR 傳感器安裝在機箱上。使用底盤上的定向支撐，以使傳感器定向為 30°。這一步很重要，因為紅外傳感器用于檢查機器人左右兩側的障礙物。

將 Micro 伺服 SG90 安裝在機箱方孔上。使用 2 個螺絲固定。

用螺絲將蜂鳴器模塊安裝在機箱上。使用正確方向的支撐。

用 2 顆螺絲將電池座安裝在機箱上。使用正確方向的支撐。

您現在已經組裝了頂部和底部機箱。好工作。

讓我們繼續其他步驟。

準備超聲波傳感器和 ESP32 CAM

使用 3D 打印面部支架并將超聲波傳感器 HC-SR04 插入 2 圓孔中。

然后將Holder安裝在已經安裝在底盤上的微伺服上。

使用 4 母對母電纜連接超聲波傳感器 HC-SR04。

將 ESP32 Cam 安裝在 3D 打印的面部支架上。

使用 2 根母對母電纜（5V 和 GND）連接 ESP32 Cam。

接線組件

現在我們可以開始給智能汽車接線了。

在將機箱組裝在一起之前，我們必須將組件連接到底部機箱上，以便使用孔穿過。

使用 5 母-母電纜將跟蹤模塊 5V 5 路連接到底部機箱上。

使用 6 母-母電纜將雙 H 橋 L298N 連接到底部機箱上。

使用 2 公公電纜連接 GND、5V 端口。

將雙 H 橋上的 GND、12V 端口連接到電池座。重要提示：將電源開關置于 OFF 位置。

現在您可以使用頂部機箱上的孔穿過之前接線的母-母電纜。不要忘記微伺服電纜。

將 Top Cassis 放在頂部并使用 M3 螺釘將其與底部機箱固定。

現在我們可以繼續連接頂部機箱上的其他組件。

使用 3 根母對母電纜連接頂部機箱上的兩個 IR 傳感器。

使用 3 根母對母電纜連接頂部機箱上的蜂鳴器模塊。

嘗試使用彈性或類似的東西將所有電纜放在一起。

接線細節：

L298N電機驅動器：

+12V → 鋰電池 (+)

GND → Lipo 電池 (-)重要：將 GND 連接到 lipo 電池 (-) 和 arduino 板的任何 GND 引腳

+5V → arduino Vin

EnA → arduino 數字引腳 3

In1 → arduino 數字引腳 4

In2 → arduino 數字引腳 5

In3 → arduino 數字引腳 6

In4 → arduino 數字引腳 7

EnB → arduino 數字引腳 11

OUT1 → 電機 FWD+BWD 右

OUT2 → 電機 FWD+BWD 右

OUT3 → 電機 FWD+BWD 左

OUT4 → 電機 FWD+BWD 左

蜂鳴器模塊：

GND → Arduino V

VCC → Arduino G

I/O → arduino 數字引腳 13

微伺服：

GND → Arduino V

VCC → Arduino G

IN → arduino 數字引腳 12

紅外右傳感器：

GND → Arduino V

VCC → Arduino G

OUT → arduino 數字引腳 2

紅外左傳感器：

GND → Arduino V

VCC → Arduino G

OUT → arduino 數字引腳 8

HC-SR04 超聲波

聲納傳感器：

VCC → Arduino URF +5V

Trig → arduino URF 模擬引腳 2

Echo → arduino URF 模擬引腳 3

GND → Arduino URF GND

跟蹤模塊：

GND → Arduino G

5V → Arduino V

OUT2 → arduino 模擬引腳 4

OUT3 → arduino 模擬引腳 1

OUT4 → arduino 模擬引腳 0

藍牙模塊 HC-06

GND → Arduino G

5V → Arduino V

TX → Arduino RX

RX → arduino TX

ESP32 凸輪

GND → Arduino G

5V → Arduino V

RX → arduino TX重要：連接時必須斷開藍牙

帶電壓讀取器的面包板

使用粘合劑將迷你面包板安裝在頂部機箱上。

使用公公電纜將雙 H 橋上的 12V 端口連接到面包板。

電池電壓（100k和1M電阻串聯）

100k電阻→12V

100k/1M 電阻 → arduino 模擬引腳 5

1M電阻→arduino G

迷你面包板也可用于您自己的實驗！

完成組裝

現在您可以完成組裝 4 個塑料輪并將所有電線組合在一起的工作。

編程 Arduino UNO

創建一個名為 \Catosci_SmartCar 的文件夾并保存所有 .ino、.cpp 和 .h 文件。

在 Arduino IDE 上打開 Catosci_SmartCar.ino 文件并上傳到 Arduino 板。

重要提示：請記住在連接 USB 數據線之前斷開藍牙

/**********************************************************************
  Filename    : Catosci_SmartCar.ino
  Product     : Catosci 4WD Car for UNO
  Description : A Multifunctional Bluetooth Remote Car.
  Auther      : Carlo Iurisci
  Modification: 2022/03/25
**********************************************************************/
#include "Catosci_4WD_Car_for_Arduino.h"
#include "Automatic_Obstacle_Avoidance_Mode.h"
#include "Automatic_Tracking_Line_Mode.h"
#include "BluetoothOrders.h"

#define UPLOAD_VOL_TIME    3000
#define UPLOAD_DATA_TIME   500
#define COMMANDS_COUNT_MAX  8
#define INTERVAL_CHAR '@'


//#define DEBUG


u32 lastUploadVoltageTime;
u32 lastUploadDataTime;
String inputStringBLE = "";
bool stringComplete = false;
int paramters[COMMANDS_COUNT_MAX], paramterCount = 0;
int bleCarMode = MODE_NONE;

void setup() {
  pinsSetup();
  Serial.begin(9600);
  servoSetup();
//  while (!strip.begin());
//  strip.setAllLedsColor(0xFF0000);
}


void loop() {
  // invia misura Vbatteria all'App ogni UPLOAD_VOL_TIME
  upLoadVoltageToApp();
  // invia lettura sensori all'App ogni UPLOAD_DATA_TIME
  upLoadAndReadSonarValueToApp();
  
  if (stringComplete) {         //da eseguiro solo alla ricezione di un comando
    String inputCommandArray[COMMANDS_COUNT_MAX];


    String inputStringTemp = inputStringBLE;
    for (u8 i = 0; i < COMMANDS_COUNT_MAX; i++) {
      int index = inputStringTemp.indexOf(INTERVAL_CHAR);
      if (index < 0) {
        break;
      }
      paramterCount = i;  //
      inputCommandArray[i] = inputStringTemp.substring(0, index);
      inputStringTemp = inputStringTemp.substring(index + 1);
      paramters[i] = inputCommandArray[i].toInt();
    }
    stringComplete = false;
    inputStringBLE = "";


    char commandChar = inputCommandArray[0].charAt(0);
    switch (commandChar)
    {
      case ACTION_MOVE:
        if (paramterCount == 2) {
          motorRun(paramters[1], paramters[2]); //app contol catoscicar_speed is 0 ~ 100 ,pwm is 0~255
        }
        break;
      case ACTION_CAR_MODE:
        if (paramterCount == 1) {
          bleCarMode = paramters[1];
          switch (bleCarMode)
          {
            case MODE_NONE: case MODE_GRAVITY:
              resetCarAction();
              writeServo(OA_SERVO_CENTER);
              break;
            case MODE_ULTRASONIC: 
              oa_CalculateVoltageCompensation();
              break;
            case MODE_ULTRASONIC_NOIR:
              oa_CalculateVoltageCompensation();
              break;
            case MODE_FOLLOW:
              oa_CalculateVoltageCompensation();
              break;           
            case MODE_TRACKING:
              tk_CalculateVoltageCompensation();
              break;
            default:
              break;
          }
        }
        break;
      case ACTION_BUZZER:
        if (paramterCount == 1) {
          setBuzzer(paramters[1]);
        }
        break;
      default:
        break;
    }
  }


  switch (bleCarMode) //loop per modalità di controllo
  {
    case MODE_NONE: case MODE_GRAVITY:
      break;
    case MODE_ULTRASONIC: 
      updateAutomaticObstacleAvoidance();
      break;
    case MODE_ULTRASONIC_NOIR:
      updateAutomaticObstacleAvoidanceNoInfrared();
      break;
    case MODE_FOLLOW:
      UltrasonicFollow();
      break;           
    case MODE_TRACKING:
      updateAutomaticTrackingLine();
      break;
    default:
      break;
  }

void upLoadVoltageToApp() {
  int voltage = 0;
  if (millis() - lastUploadVoltageTime > UPLOAD_VOL_TIME) {
    if (getBatteryVoltage()) {
      voltage = batteryVoltage * 1000;
    }
    String sendString = String(ACTION_GET_VOLTAGE) + String(INTERVAL_CHAR) + String((voltage)) + String(INTERVAL_CHAR);
    Serial.println(sendString);
    
    lastUploadVoltageTime = millis();
  }
}

void upLoadAndReadSonarValueToApp() {
  // invia lettura sensori all'App
  if (millis() - lastUploadDataTime > UPLOAD_DATA_TIME) {
    String sendString = String(ACTION_ULTRASONIC)+String(INTERVAL_CHAR)+String(getSonar());
    sendString += String(INTERVAL_CHAR)+ String(digitalRead(IR_AVOIDANCE_RIGHT_PIN));
    sendString += String(INTERVAL_CHAR) + String(digitalRead(IR_AVOIDANCE_LEFT_PIN)) + String(INTERVAL_CHAR);
    Serial.println(sendString);
    
    lastUploadDataTime = millis();
  }
}


void serialEvent() {
  while (Serial.available()) {
    char inChar = (char)Serial.read();
    inputStringBLE += inChar;
    if (inChar == '\n') {
      stringComplete = true;
      Serial.println(inputStringBLE);
    }
  }
}

上傳完成后，代碼將開始運行。

迷你伺服將定位到 90°。

重要提示：如果需要，將面支架重新定位在伺服器上。

您現在可以使用串行命令測試機器人運動和動作模式。

以下是串行命令的說明：

#define ACTION_MOVE        'A'  //control movement of the smartcar A#speedl#speedr#
#define ACTION_CAR_MODE    'H'  //smartcar mode.
//        H#MODE_NONE->stop
//        H#MODE_GRAVITY->stop
//        H#MODE_ULTRASONIC->obstacle avoidance with sonar and ir
//        H#MODE_ULTRASONIC_NOIR->obstacle avoidance with sonar and no-ir
//        H#MODE_TRACKING->tracking with ir
//        H#MODE_FOLLOW->follow with sonar and ir
#define ACTION_BUZZER      'D'  //control buzzer          D#1# buzzer on / D#0# buzzer off
#define MODE_NONE            0
#define MODE_GRAVITY         1
#define MODE_ULTRASONIC      2
#define MODE_ULTRASONIC_NOIR 3
#define MODE_TRACKING        4
#define MODE_FOLLOW          5

編程 ESP32 CAM

現在是時候對 ESP32 CAM 進行編程以傳輸實時視頻了。按照本教程使用 FTDI 編程器將 ESP32 CAM 連接到您的筆記本電腦/計算機 USB。

https://randomnerdtutorials.com/program-upload-code-esp32-cam/

創建一個名為\esp32cam-robot的文件夾并保存 app_httpd.cpp ,esp32cam-robot.ino。

在 Arduino IDE 上打開esp32cam-robot.ino文件。

在上傳代碼之前，您需要在以下變量中插入您的網絡憑據：

const char* ssid = "REPLACE_WITH_YOUR_SSID";
const char* password = "REPLACE_WITH_YOUR_PASSWORD";

然后，單擊Arduino IDE 中的上傳按鈕

當您開始在調試窗口上看到一些點時，按下 ESP32-CAM 板載 RST 按鈕。

幾秒鐘后，代碼應該成功上傳到您的板上。

當您看到“ Done uploading ”消息時，您需要從 GND 移除 GPIO 0 并按下 RST 按鈕以運行您的新代碼。

在串行監視器上，您應該看到類似這樣的內容。記下 ESP32 IP 地址。

20:43:13.775 -> ..........
20:43:18.265 -> WiFi connected
20:43:18.265 -> Camera Ready! Use 'http://192.168.1.27' to connect
20:43:18.359 -> Starting web server on port: '80'
20:43:18.359 -> Starting stream server on port: '81'

安卓應用

您現在可以使用我開發的應用程序通過藍牙控制機器人并通過 wifi 觀看實時視頻。

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