描述

更新：好消息！現(xiàn)在有一個(gè)新版本的 EdiBot：EdiBot 2.0 。

EdiBot 是一款用于演示英特爾 Edison 和 SparkFun 模塊的機(jī)器人。它依靠 Arduino Block 來(lái)控制電機(jī)，而 Edison 處理視覺(jué)處理任務(wù)。機(jī)器人找到任何紅色物體并朝最大的那個(gè)行駛。如果紅色物體在視野中??太大，機(jī)器人會(huì)后退。

第 1 步：訂購(gòu)和構(gòu)建電源板

您將需要一塊可以將電池直接供電給 Rover 5 板（為電機(jī)供電）并將電壓降到 4.2 V 為 Edison 和 Arduino 供電的板。我在 OSH Park 上創(chuàng)建了一個(gè)委員會(huì)來(lái)做到這一點(diǎn)：

https://oshpark.com/shared_projects/YDhDBhlM

您可以訂購(gòu)或創(chuàng)建自己的。原理圖和布局 (Eagle) 可以在EdiBot 的 GitHub 存儲(chǔ)庫(kù)中找到。

注意：VSEN 信號(hào)不起作用！這個(gè)想法是讓 Arduino 感應(yīng) TL431 的 REF 引腳上的電壓，并在電壓達(dá)到一定水平時(shí)打開(kāi)低電量 LED。但是，在沒(méi)有電源的情況下，ADC 引腳會(huì)將 REF 處的電壓拉到阻止 MOSFET 開(kāi)啟的水平，這意味著您沒(méi)有獲得電源！如果我將來(lái)對(duì)電源板進(jìn)行修訂，這將得到解決。

您將需要使用以下組件構(gòu)建電路板：

• R1：200k

• R2：130k

• R_TRIM：1.65k?

您還需要通過(guò)一些電線將 Deans 連接器連接到電源板上的 VBATT 和 GND。這將允許機(jī)器人由鋰聚合物電池供電。

第 2 步：準(zhǔn)備 Arduino 模塊

將一個(gè) 6 針直角接頭焊接到 Arduino 模塊側(cè)面的 FTDI 端口中。使用3.3V FTDI 分線器，使用 StandardFirmata 使用此處的說(shuō)明對(duì) Arduino 塊進(jìn)行編程：

第 3 步：構(gòu)建塊堆棧

使用 Edison 硬件包（例如 M2 螺釘、螺母和支架），將 Edison 連接到 Arduino 塊，然后連接到基塊。堆棧應(yīng)該是：

• 愛(ài)迪生

• Arduino塊

• 基塊

注意：不要在 Arduino Block 上的 TX 引腳的安裝孔上添加支架或螺母，否則您可能會(huì)將 RX 過(guò)孔短路到地并阻止 UART 通信。

第4步：制作盤子

您需要一些東西來(lái)將所有硬件安裝到 Rover 5 底盤上。您可以在任何材料上鉆孔，但如果您可以使用激光切割機(jī)，則可以更輕松地對(duì)齊安裝孔。

下載以下矢量藝術(shù)文件（或 PDF）并在激光切割機(jī)上切割形狀。

第 5 步：連接硬件

將 Rover 5 板、Edison Block 堆棧和機(jī)器人電源板安裝到底板上。請(qǐng)注意，Rover 5 Board 使用其包裝中的支架，Edison 堆棧使用“Edison Hardware Pack”中的 2 個(gè)支架，而電源板使用 #4-40 3/8 英寸塑料支架。

第 6 步：連接電線

將電源線從電源板上的 Vbatt 和 GND（螺絲端子）連接到 Rover 5 板的 Vbat 和 GND（螺絲端子）。我為每個(gè)連接使用了 2 根 22 AWG 絞合線，因?yàn)閱蝹€(gè)電機(jī)失速可以消耗幾安培的電流。

使用 F/F 跳線，將以下從機(jī)器人電源板連接到 Arduino 模塊：

• VOUT → VIN

• 地線→地線?

因?yàn)?VSEN 引腳不起作用，所以不要將任何東西連接到它或 WARN 引腳。為了將來(lái)參考，VSEN 應(yīng)該轉(zhuǎn)到 A0（Arduino 塊），WARN 應(yīng)該轉(zhuǎn)到引腳 8（Arduino 引腳）。

再次使用 F/F 跳線，將以下從 Arduino Block 連接到 Rover 5 板：

• 3V3 → VCC（任意）

• GND → GND（任意）

• 3 → CH1：PWM

• 2 → CH1：目錄

• 9 → CH2：PWM

• 4 → CH2：目錄

• 11 → CH3：PWM

• 6 → CH3：目錄

• 10 → CH4：PWM

• 5 → CH4：目錄

第 7 步：連接網(wǎng)絡(luò)攝像頭

用 1/4 英寸螺釘將網(wǎng)絡(luò)攝像頭連接到板上。

在 Rover 5 Board 的側(cè)面添加 4 個(gè)支架，然后連接網(wǎng)絡(luò)攝像頭板。使用 Rover 5 Board 隨附的長(zhǎng)支架。

通過(guò) USB micro-A 適配器將網(wǎng)絡(luò)攝像頭連接到 Edison 的 OTG 端口。

第 8 步：將硬件安裝到 Rover

將 LiPo 電池（或 Rover 5 隨附的電池組）放入 Rover 5 機(jī)箱中。

使用一些 #4-40 螺釘將硬件安裝到機(jī)箱上。您可能需要卸下電源板才能找到背面的螺絲孔。

將電機(jī)電纜穿過(guò)板兩側(cè)的半圓形開(kāi)口。將電機(jī)連接到 Rover 5 板上的以下部件：

• 右前電機(jī)→CH1

• 左前電機(jī) → CH2

• 右后電機(jī) → CH3

• 左后電機(jī) → CH4

將電池電纜穿過(guò)板背面的半圓形開(kāi)口。

第 9 步：安裝 Ubilinux

按照以下鏈接中的說(shuō)明在您的 Edison 上安裝 Ubilinux。安裝后不要忘記等待至少 2 分鐘！

第 10 步：安裝庫(kù)

通過(guò)串行控制臺(tái)或 SSH 使用憑據(jù)登錄 Edison：

用戶名：愛(ài)迪生

密碼：愛(ài)迪生

獲得超級(jí)用戶權(quán)限：

蘇

密碼：愛(ài)迪生

按照 Ubilinux 教程中的說(shuō)明啟用 WiFi：

更新apt-get：

apt-get 更新

安裝必備庫(kù)：

apt-get install libopencv-* apt-get install python-opencv apt-get install python-pygame apt-get install python-scipy apt-get install python-serial apt-get install python-setuptools apt-get install python-pip

安裝 Python 模塊：

點(diǎn)安裝 svgwrite

安裝SimpleCV ：

git clone https://github.com/sightmachine/simplecv cd simplecv python? setup.py ?install cd ..

清理包以釋放一些空間：

apt-get 自動(dòng)清理 apt-get clean apt-get 自動(dòng)刪除

第 11 步：運(yùn)行 EdiBot 代碼

下載存儲(chǔ)庫(kù)：

git clone https://github.com/ShawnHymel/EdiBot cd EdiBot

運(yùn)行 Python 程序：

python Ball_Chase.py

您需要將電池插入電源板并將開(kāi)關(guān)打開(kāi)。這為電機(jī)提供動(dòng)力。

第 12 步：玩你的機(jī)器人

將任何紅色物體舉到機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)攝像頭上。機(jī)器人將嘗試追逐物體！

獎(jiǎng)勵(lì)：讓代碼在啟動(dòng)時(shí)運(yùn)行

如果您希望 Ball_Chase.py 程序在啟動(dòng)時(shí)運(yùn)行，我們需要在運(yùn)行腳本之前將 uvcvideo 模塊列入黑名單并加載它（否則，網(wǎng)絡(luò)攝像頭無(wú)法正常運(yùn)行）：

納米 /etc/modprobe.d/fbdev-blacklist.conf

在文件底部添加以下行：

黑名單uvcvideo

修改 rc.local 以加載 uvcvideo 模塊并在啟動(dòng)時(shí)運(yùn)行 Ball Chase 程序。打開(kāi) rc.local 文件：

納米 /etc/rc.local

在“exit 0”行之前添加以下行：

/sbin/modprobe uvcvideo python? /home/edison/EdiBot/Ball_Chase.py ?&

'&' 允許腳本在后臺(tái)運(yùn)行。重新啟動(dòng)愛(ài)迪生，讓它去追逐紅色的東西！

注意：您將需要執(zhí)行硬重啟（移除電源并重新打開(kāi)）。否則，將不會(huì)加載網(wǎng)絡(luò)攝像頭 USB 驅(qū)動(dòng)程序。此外，Linux 啟動(dòng)可能需要一段時(shí)間。為 EdiBot 供電后，等待大約 30 秒，讓網(wǎng)絡(luò)攝像頭指示燈亮起。