描述

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理念

為兩電機(jī)后輪驅(qū)動(dòng)遙控車制作原型硬件。

構(gòu)建過程

第 1 步：組裝硬件

收集上面零件列表中列出的所有組件。

首先將 L293D H 橋放在面包板上，然后將 Builder Base 的 GND 和 5V 端口連接到面包板上的 GND 和 VCC 導(dǎo)軌。

現(xiàn)在，我們將 H 橋上的四個(gè) GND 引腳連接到面包板上的 GND 軌，并將 H 橋上的 Vcc1 和 Vcc2 引腳連接到面包板上的電源軌。

現(xiàn)在，在 H-Bridge 和 Builder Base 之間建立連接，如下圖和表格所示：

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我們現(xiàn)在將電機(jī)連接到 H 橋，如下所示：

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最后，我們將伺服連接到 Builder Base。

在大多數(shù) 9G 伺服器上，GND 引線是棕色的，Vcc 引線是橙色的，黃色引線是數(shù)據(jù)，但在繼續(xù)之前請(qǐng)務(wù)必檢查特定伺服器的數(shù)據(jù)表。

首先從伺服器中取出 GND 和 Vcc 引線，并將它們連接到面包板上的 GND 和 Vcc 導(dǎo)軌。最后，將數(shù)據(jù)引腳連接到構(gòu)建器底座上的 GP2 端口。這是一個(gè)列出連接的表：

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恭喜，該項(xiàng)目的硬件組裝完成！

第 2 步：構(gòu)建固件

導(dǎo)航到固件生成器并創(chuàng)建一個(gè)新的固件文件。我們將其命名為轉(zhuǎn)向車。

接下來，單擊“+添加硬件”按鈕，通過搜索欄找到電機(jī)設(shè)備，選擇它，命名，然后單擊“添加硬件”。我們將其命名為 Motor BL。

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再次重復(fù)這些步驟，但這次將電機(jī)命名為：Motor BR。

接下來，添加伺服。我們將其命名為伺服。

現(xiàn)在，您的設(shè)備列表中應(yīng)該有兩個(gè)電機(jī)和一個(gè)伺服。

要為電機(jī) BL 設(shè)備配置驅(qū)動(dòng)程序，請(qǐng)從驅(qū)動(dòng)程序下拉菜單中選擇 L293D H-Bridge 驅(qū)動(dòng)程序。

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現(xiàn)在，按如下方式配置驅(qū)動(dòng)程序：

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我們現(xiàn)在將配置 Motor BR 驅(qū)動(dòng)程序：

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最后，我們將配置伺服驅(qū)動(dòng)程序。

從驅(qū)動(dòng)程序下拉菜單中選擇通用驅(qū)動(dòng)程序。

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這就是固件！單擊屏幕底部的藍(lán)色“保存”按鈕保存文件。

現(xiàn)在您可以將固件上傳到您已連接到轉(zhuǎn)向車的客戶端。

第 4 步：構(gòu)建應(yīng)用程序

導(dǎo)航到應(yīng)用程序頁面并單擊“+ 創(chuàng)建新按鈕”，命名您的應(yīng)用程序，然后單擊創(chuàng)建。

您現(xiàn)在將被定向到 App Builder 畫布。

使用左側(cè)工具欄中的搜索欄搜索電機(jī)代碼對(duì)象并將其中兩個(gè)拖到畫布上。

像我們一樣命名電機(jī)對(duì)象。這將幫助您在應(yīng)用映射期間識(shí)別電機(jī)。要重命名它們，請(qǐng)單擊電機(jī)對(duì)象并在右側(cè)的屬性面板中更改名稱。

為了保存名稱，您必須單擊屬性選項(xiàng)卡底部的“保存屬性”按鈕。

接下來，搜索手動(dòng)測距對(duì)象并將其拖到畫布上。

配置手動(dòng)測距對(duì)象如下：

**要配置對(duì)象上的每個(gè)端口，請(qǐng)單擊端口并在屏幕右側(cè)的屬性面板中更改屬性，然后點(diǎn)擊屏幕底部的保存屬性。如果您不這樣做，您的更改將不會(huì)被保存！**

接下來，將 Manual Ranging 對(duì)象的 Value out 端口連接到 Motor 對(duì)象，如下所示：

現(xiàn)在搜索“操縱桿”對(duì)象并將其中兩個(gè)拖到畫布上。命名一個(gè)左，另一個(gè)右。

現(xiàn)在將 Y 軸端口從 Joystick Left 對(duì)象連接到 Manual Ranging 對(duì)象，如下所示：

您的轉(zhuǎn)向車現(xiàn)在將使用左操縱桿向前和向后移動(dòng)。接下來，我們將研究轉(zhuǎn)向。

搜索另一個(gè) Manual Ranging 對(duì)象和一個(gè) Servo 對(duì)象并將其拖到畫布上。

我們建議您命名這兩個(gè)對(duì)象。

如下配置手動(dòng)測距對(duì)象上的端口：

**我們將 out min 設(shè)置為 180，將 out Max 設(shè)置為 0，這樣當(dāng)右操縱桿靜止在中心位置時(shí)，操縱桿的輸出將輸出 90 而不是 0。**

配置手動(dòng)測距對(duì)象后，我們將按如下方式連接代碼對(duì)象：

**您可能必須調(diào)整 0 和 180 偏移量才能在伺服系統(tǒng)上獲得適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動(dòng)范圍。如果是這種情況，您可以在此處按照我們的偏移調(diào)整教程進(jìn)行操作。**

您的轉(zhuǎn)向車現(xiàn)在完全可以與一組操縱桿一起使用。但是，我們將添加一些允許通過儀表板界面控制汽車的代碼對(duì)象。

首先，我們將從轉(zhuǎn)向開始。將三個(gè)按鈕界面對(duì)象和三個(gè)靜態(tài)數(shù)字對(duì)象拖到畫布上。如圖所示排列并命名它們：

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現(xiàn)在，標(biāo)記每個(gè) Button 對(duì)象，以便在儀表板上輕松識(shí)別它們。請(qǐng)務(wù)必保存每個(gè)按鈕的屬性。否則，您的更改將丟失！

現(xiàn)在使連接以藍(lán)色突出顯示：

我們現(xiàn)在將繼續(xù)使用界面按鈕使汽車向前行駛。

將一個(gè)數(shù)字切換代碼對(duì)象和一個(gè)界面按鈕拖到畫布上。請(qǐng)務(wù)必為按鈕命名和標(biāo)記。

現(xiàn)在進(jìn)行以下以藍(lán)色突出顯示的連接：

恭喜，您的應(yīng)用程序現(xiàn)已完成！

點(diǎn)擊“保存應(yīng)用程序”并返回您的應(yīng)用程序頁面。

第 4 步：映射您的應(yīng)用程序

您現(xiàn)在應(yīng)該回到應(yīng)用程序頁面。

找到您的“轉(zhuǎn)向底盤”應(yīng)用程序并點(diǎn)擊播放按鈕。

包含應(yīng)用程序中所有設(shè)備的列表將展開。

接下來點(diǎn)擊“Motor BL”設(shè)備，右側(cè)會(huì)出現(xiàn)客戶端下拉菜單。

從下拉菜單中選擇電機(jī) BL 驅(qū)動(dòng)程序并點(diǎn)擊“完成”。

對(duì) Motor BR 和 Servo 設(shè)備重復(fù)相同的步驟，確保設(shè)備名稱與對(duì)象名稱匹配。

您可以以相同的方式映射操縱桿設(shè)備，但請(qǐng)確保將左右操縱桿驅(qū)動(dòng)程序與左右操縱桿設(shè)備匹配。

如果您尚未構(gòu)建操縱桿項(xiàng)目或 DIY 套件，您可以在此處了解如何構(gòu)建。

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請(qǐng)注意狀態(tài)符號(hào)如何變?yōu)榫G色復(fù)選標(biāo)記。

**將固件設(shè)備映射到您的應(yīng)用程序中的對(duì)象時(shí)，請(qǐng)務(wù)必注意，只有相同類型的設(shè)備和對(duì)象才能映射在一起。例如，使用這個(gè)應(yīng)用程序，我們只能選擇將帶有按鈕固件的客戶端映射到按鈕對(duì)象。**

第 5 步：運(yùn)行應(yīng)用程序！

接下來，點(diǎn)擊“保存+運(yùn)行”

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恭喜！您的原型遙控車現(xiàn)已完成，玩得開心！

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