黑客路易開源分享

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資料介紹

描述

Looping Louie、Gino Pilotino 或 Aviad or Loco - 無論您在本國如何稱呼這款游戲，這對兒童和成人來說都非常有趣。

我們破解了世界知名的游戲，以便將其提升到一個新的水平。通過使用我們基于傳感器的簡單電機控制解決方案來驅動兩個 BLDC 電機。一個放在底座上，另一個放在 Looping Louie 的手臂上，我們可以完全控制設置 - 這可能是目前最有趣的兩軸機器人！

黑客路易

基本游戲模式

在基本游戲模式中，我們模仿您所知道的游戲。它以恒定的慢速旋轉底座，同時防止飛行員跌落到四個杠桿下方（在原版中這是機械解決的 - 現在由軟件完成），因此您可以正確擊中他。您必須使用杠桿將飛行員向上推，這樣它就不會撞到您的谷倉并撞倒一只雞（硬幣） - 如此簡單，如此令人上癮。在玩的過程中，您可能會記得飛行員有時會卡在頂部 - 這已經成為過去，因為我們的控制器在欣賞那里的景色后將他推回去，您可以將手放在控制桿上。

開始新游戲

為游戲增添趣味

由于我們可以完全控制兩個 BLDC 電機，因此我們完全有能力改變游戲的物理特性。我們引入了改變模式：

速度：慢/中/快

將重力從“月球”更改為增加重力設置

也：

狂人速度模式

您會更改哪個設置來為游戲增添趣味？在下面的評論中讓我們知道！

自主模式

我們還引入了一種自主模式，其中飛行員遵循給定的飛行路徑。在這個例子中是一個正弦波：

跟隨正弦波形的飛行員

虛擬玩家

只有你和你愛的人在玩嗎？您現在可以添加任意數量的虛擬玩家。它們被編程為在飛行員觸手可及的情況下將其向上推。施加的力是隨機選擇的 - 但要小心，這些家伙可能很討厭！

四個虛擬玩家競爭

如何破解游戲

力學

我們更新了連接臂的轉子以及底座以適應新推出的電機。

該臂連接到 T-Motor GB2208 BLDC 萬向節電機。它位于 3D 打印的更新轉子中（STL：“left_arm”、“motor_holder”、“right arm”、“baseplate”、“TLE5012_round”和“adapter”）：

1 / 2 ?更新轉子

“TLE5012_round”包含一個定制設計的 PCB（附加文件），具有 TLE5012B 磁性角度傳感器。這會將手臂的實際角度反饋給我們的控制器。一個 6x2、5 毫米直徑的磁鐵位于電機軸的末端。

將帶有徑向磁鐵的 TLE5012 安裝在軸上。

轉子下方裝有 T-Motor GB54-1。它轉動整個轉子和臂設置。這兩個部分通過 3D 打印的“GB54-1_LL_adapter”組合在一起。它的上環粘在轉子底板上。

底座電機組裝

電機背面還有另一個傳感器，用于反饋整個設置的位置。上電機的所有信號線和電源線都通過底座電機的空心軸饋電。電機已經配備了一個完美的集電環來做到這一點。一個 10x7x3 直徑的環形磁鐵粘在集電環的轉動件上，電纜穿過它并放在一側。電纜屏蔽層可防止電纜磨損。第二個磁性角度傳感器位于這些電纜的正下方。

1 / 3

“Cover_Base”隱藏了 GB54-1，讓我們回到原來的樣子。杠桿和谷倉可以很容易地連接到它上面。

底蓋

電子產品

電子設備非常簡單。我們正在使用一個微控制器——Relax Lite 套件上的 XMC4700。它讀取傳感器值，處理電機控制算法，進行所有系統控制并通過 HMI（套件上的兩個按鈕）進行輸入。此外，我們使用兩個 3 相功率級來驅動我們的 BLDC 電機 - BLDC-SHIELD_IFX007T。一個直接在控制器板的頂部，另一個在它的 X2 側靠近它，IN 和 INH 引腳通過電線連接。要了解手臂和底座的位置，使用了定制 PCB 上的兩個TLE5012B 磁性角度傳感器。每個都使用自己的 SPI 通道，連接到擴展的排針 X1 和 X2。

//Sensor 1 and 2 init
#define PIN_SPI1_SS0   38 // P0.3
#define PIN_SPI1_MOSI  39 // P0.1 -----> connect 0.1 und 0.0! (3-Wire SPI)
#define PIN_SPI1_MISO  65 // P0.0
#define PIN_SPI1_SCK   40 // P0.10

#define PIN_SPI2_SS0   96 // P0.12
#define PIN_SPI2_MOSI  71 // P3.11 -----> connect 3.11 und 3.12! (3-Wire SPI)
#define PIN_SPI2_MISO  97 // P3.12
#define PIN_SPI2_SCK   70 // P3.13

//Motor init
const int U_base = 11;     const int U = 81;
const int V_base = 10;     const int V = 83;
const int W_base = 9;      const int W = 72;
const int EN_U_base = 6;   const int EN_U = 86;
const int EN_V_base = 5;   const int EN_V = 84;
const int EN_W_base = 3;   const int EN_W = 95;