描述

介紹

我喜歡機器人手臂。我喜歡你只需要一些簡單的機械部件、一些伺服器或電機、一個好的軟件，你就可以獲得一個不僅壯觀有趣而且真正有用的設備。我想建立一個，因為我有一個我非常喜歡的機器人課程。

當你建造一個機械臂時，你可以學到很多東西，所以我認為這是一個很好的中級項目，可以加深你在機器人方面的知識。開始吧！

機械臂

你可以從大約 20 美元購買機器人手臂。為了進行實驗，我想從更便宜的開始。稍后我將建造或購買更強大的機器人手臂，但現在我將在Banggood 制作這款25 美元的 DIY 機器人手臂。

這是一個 4DoF（自由度）機械臂，其中 3 個伺服器用于移動，一個用于執行器（我在項目中將其稱為夾具）。這意味著夾具可以移動到特定區域的任何位置，但其角度不能改變。這是一個很大的限制，但現在還可以，它仍然適用于很多事情。

DIY 套件帶有 4 個伺服器，因此實際上除了控制器之外，您還可以獲得構建機器人手臂的每個組件。這些伺服器還不錯，但我更喜歡這些：

這些伺服系統比藍色的伺服系統快，并且使用金屬齒輪而不是塑料。

機器人零件有 4 個塑料片。您必須從這些表中刪除零件。

由一堆零件組成的機械臂套件。我建議您觀看以下視頻。在這段視頻中，一個俄羅斯人正在建造相同類型的機械臂。建筑部分于7:43開始。

我在包裝上獲得了有關如何構建機械臂的鏈接，但圖像和說明的質量都非常低。那個視頻好多了 可能你可以弄清楚什么是什么，但如果你這樣做，你最終會陷入組裝、拆卸、重新組裝的幾乎無限循環。

插入舵機時要非常小心。當您擰緊螺絲時，這種塑料的設計很容易折斷。螺釘的最佳緊固度對機器人的其他部分也很重要。把它們弄得太緊，你就不能用伺服系統移動機器人手臂的各個部分。

經過一番搭建后，您將擁有自己的機械臂。

定位伺服系統有足夠長的電纜，但夾具需要更長的電纜。我拆開了那個伺服器，拆掉了舊電纜，我使用了至少兩倍長的電纜。

腦

好吧，機器人手臂已經準備好了，但很可能你想以某種方式控制它。為此我需要一個微控制器，因此我選擇了我的Arduino 101來完成這項工作。

它是唯一使用英特爾微控制器（英特爾居里）的官方 Arduino 板。它具有內置陀螺儀和加速度計。它也有藍牙，所以它讓我有可能在未來通過 BLE 控制機器人。該板的另一個非常有用的功能是串行通信的工作方式。與大多數 Arduino 不同，USB 串行和引腳 1 和 0（TX 和 RX）上的 UART 并不相同。它有它的好處，比如當我重新編程 Arduino 時，我不必從引腳 0 和 1 斷開任何其他通信電路。它也可用于調試目的。

如果你想使用 USB 端口的串口，那么你必須使用“Serial”，如果你想使用 GPIO0 和 GPIO1 引腳，那么你有“Serial1”

Arduino 101 有 4 個支持 PWM 的 GPIO（GPIO3、GPIO5、GPIO6 和 GPIO9），我用它們來控制舵機。

溝通

我的機械臂可以通過串口進行控制（具體為 Serial1）。為此，我使用了最新的通信模塊WIZ750SR 。

這是一個帶有 Cortex-M0 MCU 的小型以太網模塊。它的基本功能是串行轉以太網模塊，但您可以輕松地重新編程模塊以滿足您的需求。如果你愿意，你可以把這個板變成一個 I2C 到以太網板。

一個非常酷的功能是板載 TCP 服務器（或客戶端）。使用 TCP 服務器，您可以遠程控制 Arduino，就像您通過 USB 串行所做的一樣，但可以在世界任何地方！在 Arduino 方面，它是完全透明的。您無需在草圖中添加任何額外代碼即可使用此模塊。

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我還有一個 WIZ750SR-TTL-EVB 評估板。我可以為 WIZ750SR 供電并有一個調試 USB 端口，但除了一些早期的實驗外，我沒有使用它。

Arduino 101 和 WIZ750SR 都使用 3.3V，因此我不必對 TX 和 RX 引腳使用電平轉換。Arduino 還通過其電源為以太網模塊供電。該電路非常簡單，您可以在本項目的原理圖部分找到它。舵機有自己的 5V 電源。

設置模塊

要使用此板，您必須先對其進行配置。我不會重新記錄這部分，因為 WIZnet 的人已經在這里完成了，你可以確定你總是在那里獲得最新的文檔。

他們的文檔很棒，但我有一些值得了解的信息，并且我有一些（已解決的）問題值得分享。

首先，您可以從評估板的 USB 端口為開發板供電，但除此之外，此端口主要用于調試和刷寫。我相信您無法使用 USB 端口與 WIZ750SR 的 TCP 服務器通信，但如果您連接到此 COM 端口，您將收到調試信息。這讓我一開始有些困惑，因為我不知道會發生什么。

其次，如果 WIZ750SR 連接到您的網絡時藍色 LED 亮起，那么您的板應該正常工作，繼續使用配置工具，它應該找到板。

當我嘗試在配置工具中搜索設備時，我最大的問題發生了。第一次它工作得很好，但后來我沒有時間，所以我停在那里。兩周后，我再次嘗試執行此操作，但在多個操作系統和多個網絡上的計算機下再也找不到板子了。

我使用最新固件通過評估板的調試 USB 端口進行了重新刷新，并且它工作正常。我的 Windows PC 仍然找不到它，但 Ubuntu 下的 Python 版本可以。我不確定是什么問題，但這些步驟最終解決了我的問題。成功配置 WIZ750SR 后，我的 Windows PC 也可以再次找到它，所以我繼續工作。

正如我所讀到的，帶有虛擬網絡適配器調用的虛擬機也會弄亂搜索，所以如果你在搜索時遇到問題，你應該看看。

測試 TCP 通信的一個很好的工具是NetCat 。使用此軟件，您可以連接到 WIZ750SR 上的 TCP 服務器。安裝 NetCat 后，使用此命令進行連接：

nc [tcp_server_ip] [tcp_server_port]  

之后，您可以直接從 WIZ750SR 發送和接收數據。我經常使用這個工具。

從 A 移動到 B

要移動機械臂，您必須告訴控制器您想要什么。最簡單的方法是直接更新所有舵機的角度。更新關節角度可以通過一些試驗和錯誤來完成，它實際上可以很好地工作。

瑣事：使用關節角度控制機器人手臂存在一個問題：很難找到特定 XYZ 坐標的最佳關節角度，以及可選的 Roll、Pitch 和 Yaw 角度（世界坐標）。從關節角度和線段長度獲取世界坐標是一個非常簡單的計算，但從世界坐標獲取關節角度是一個復雜得多的過程。一種稱為逆運動學的解決方案就是這樣做的工具。

在我的下一個機器人手臂項目中，我將使用逆運動學來控制具有世界坐標的機器人手臂，但現在我將僅使用關節角度來控制機器人。

系統的速度是這里的一個關鍵點。伺服系統非常快，但它們仍然需要時間才能到達接收到的位置。另一方面，跳線不喜歡快速移動，所以我不得不放慢速度。無論是在硬件部分還是軟件部分。

我通過為系統創建路徑計算并插入延遲來做到這一點。當您為機器人手臂發送新的關節角度時，您必須提供一個額外的參數：速度（mDelay）。基本上，您是在告訴機械臂控制器循環的最小步進時間。路徑計算器將計算每個定位伺服系統的可選步長。這意味著所有舵機將在大約同一時間達到其目標，并且速度取決于延遲。結果是每次都非常漂亮和平滑的線性運動。

效應器以不同的方式工作。基本上它只能有打開或關閉（具有3個不同級別的關閉強度）狀態，沒有平滑過渡。顯然你會想盡快抓住物體，同時移動應該是平滑和漂亮的。

該系統目前有兩種類型的命令。這是他們兩個的示例：

• G 1 --> 輕輕合上夾具。0 表示打開
• A 10 130 120 110 --> 以 10 毫秒的步進時間、130o 上關節角度??、120o 下關節角度和 110o 基礎旋轉器角度移動機器人手臂。

用于遠程控制的 Android 應用程序

好的，所以此時我可以從世界任何地方控制機械臂，但我必須手動編寫每個新命令。這種方式并不好玩。我需要一種更加用戶友好的方式來控制機械臂，所以我制作了一個 Android 應用程序來做到這一點。

該應用程序有一個 TCP 客戶端，因此它可以直接連接到 WIZ750SR 的 TCP 服務器。機械臂不存儲舊動作和未來動作的圖。它只知道當前的目標位置。這意味著應用程序不僅將整個運動圖發送到機械臂，而且會根據位置反饋定期向機械臂發送新位置。如果您關閉應用程序或斷開與 WIZ750SR 的連接，則機械臂將在到達最后接收到的位置后立即停止移動。

連接到機械臂后，您將進入配置屏幕。它包含 3 頁。第一個是 Run（稍后會詳細介紹），第二個是 Init，第三個是 Loop。Init 和 Loop 基本相同，它們唯一的區別是它們保存位置的位置。

除了保存按鈕外，屏幕還包含 4 個搜索欄和一個抓手按鈕。這些滑塊用于設置移動的位置和速度，而夾具按鈕用于打開或關閉效應器。所有更改都是瞬時的，因此您會立即看到機器人手臂上的新位置，但是您必須單擊保存按鈕才能將其添加到繪圖中。這是一個簡短的演示：

如果同時更改夾具狀態和機械臂位置，則會將其保存為兩個不同的命令。首先是夾具命令，然后是位置命令。

如您所料，情節的運行將從 init 開始。初始化和循環就像 Arduino 的設置和循環功能一樣工作。Init 適用于以后不會重復的動作。當初始化命令完成后，循環命令將隨之而來。循環命令將永遠重復，或者至少在您停止繪圖之前重復。如果您不需要循環或初始化，則只需將該字段留空。

這些字段是 EditText 字段，這意味著您可以輕松地編輯或刪除它們的內容。如果您不想使用滑塊，您可以手動編寫命令。您也可以復制和粘貼該圖。該應用程序將記住您運行的最后一個繪圖以供以后使用。

“配置”下的第一行用作測試的視覺反饋。左側部分顯示機器人手臂的最新目標位置（S - 發送），而右側字段是它的當前位置（R - 接收）。只要目標和當前位置相同，應用程序就會向機械臂發送一個新的目標位置。

Received command explanation:

5 0 100 116 60 --> Speed: 5, Gripper: open (0), upper joint angle: 100, lower joint angle: 116, base rotator angle: 60

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如您所見，當只有 init 時，機械臂在執行完 init 命令后立即停止。

使用我的應用程序，您可以做很多事情，但未來還有很多改進的可能性。我計劃在圖中使用函數、條件控制、帶參數的循環等。

如果你想構建一個類似的機器人，你可以在這個項目的代碼段中找到 Arduino 代碼和機器人手臂控制器應用程序。

結果

我同時使用了 init 和 loop 命令，它允許我執行一些中等復雜的任務。這是一個關于我的機器人手臂如何設置一些橡皮鴨（init）然后開始一個接一個地移動它們的視頻，永遠（循環）。

正如您所看到的，如果您考慮到這是一個非常便宜的機械臂，具有嚴重的硬件相關限制，運動非常流暢、連續和準確。

結論

我的軟件運行得很好，將來我一定會努力改進這個機械臂，或者我會建造一個更先進的。我實現了我為這個項目計劃的一切，沒有任何嚴重的阻塞問題。

Arduino 101 非常適合這個用途。該板的唯一限制是僅有 4 個支持 PWM 的 GPIO。如果我將來構建一個自由度更高的新機械臂可能會成為問題，但是單獨的 USB 串行和 GPIO 串行在開發過程中非常有用，并且該板還可以提供大量計算能力。

我認為 Android 應用程序是個好主意，但是我必須使它更健壯、用戶友好并增加其功能。目前它是一個 alpha 版本。

WIZ750SR 是一個非常好的驚喜。我擔心這塊板會出現更多問題，但在配置之后，它工作得很好。它是完全透明的，我對此沒有任何問題。這是一個非常易于使用的設備，也是我曾經與我的任何微控制器一起使用過的最好的以太網模塊。

使用機械臂工作非常有趣，所以我一定會更多地了解它，然后與您分享我的知識！感謝您的閱讀！

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