描述

使用自動炮塔項目，您可以自動追蹤并向敵人開火！該項目使用 Pixy 相機模塊、RobotGeek 平移/傾斜底座、泡沫飛鏢槍和 Geekduino 來協調組件。Pixy 可以“教”識別不同的顏色，當它“看到”具有匹配顏色的對象時，它會將數據發送到 Geekduino。然后 Geekduino 將移動平移和傾斜伺服系統，使物體位于 Pixy 視野的中心。如果物體靜止不動的時間過長，泡沫飛鏢槍就會啟動，向物體發射飛鏢！

第 1 步：項目零件清單

這個項目是幾個 RobotGeek 套件的組合。每個部分都是完成該套件所必需的，因為它是在本指南中制作的。

• 1 個RobotGeek 桌面機器人炮塔

• 1 x泡沫飛鏢槍套件

• 1 x Pixy CMUcam5 帶安裝硬件

• 1 個RobotGeek 伺服側支架

如果您想構建這個項目并且您已經有一個 Arduino/Geekduino 板，您可以使用帶有伺服系統的Robot Geek Pan and Tilt Kit ，而不是 RobotGeek Desktop RoboTurret。您應該拿起一個傳感器屏蔽，以便更輕松、更安全地接線。

第 2 步：入門

您應該已經閱讀了每個套件的入門指南并運行了測試代碼。如果您還沒有完成這些，請按照以下鏈接的指南進行操作，并在完成后返回此處獲取進一步說明。

• Geekduino 入門指南

• 桌面 RoboTurret 入門指南

• 泡沫飛鏢槍入門指南

• Pixy 入門指南

Pixy 入門指南將引導您獲取最新固件，這是運行本指南中可用的 Arduino 代碼版本所必需的。

第 3 步：組裝

您應該按照入門指南組裝套件。如果沒有，請使用此處的鏈接按照每個套件的組裝說明進行操作。完成這些后，請返回此處獲取進一步說明。

• 桌面 RoboTurret V3 組裝指南

• 泡沫飛鏢槍安裝指南

• Pixy 安裝組件概述

您將構建 Pixy 安裝組件概述中選項 1 中所示的 Pixy 安裝，將其連接到伺服側安裝支架。將炮塔與飛鏢槍組裝好后，使用 4 x M2*6 螺栓將帶側支架的 Pixy 安裝座連接到觸發伺服系統，相機方向倒置。這將相機放置在盡可能靠近槍管的位置，同時為相機的 USB 和色帶連接器留出足夠的空間。

第 4 步：接線

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我們將使用 Pixy 的分線電纜來連接這個項目。

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請注意，并非 Pixy 分支電纜上的所有電線都用于此項目，因此您會遇到一些電線混亂。電纜扎帶可用于管理此問題。

使用 Sensor Shield 接線時，請注意您的跳線。請注意，頂部跳線設置為 VIN。這允許您的電路板直接從電源向您的伺服系統供電。

您也可以使用云臺套件、泡沫飛鏢槍套件、Pixy、面包板、跨接電纜和排針在沒有傳感器屏蔽的情況下進行接線。

請注意，我們已將 VIN 插入面包板上的電壓軌。這對我們的伺服系統非常有用。在任何情況下都不要將任何 5V 設備插入此導軌。這樣做可能會對您的設備造成不可逆轉的損壞。

第 5 步：帶有飛鏢槍和 Pixy 代碼的 Arduino 炮塔

您可以在此處下載代碼草圖：

將代碼提取到您的 Arduino 速寫本文件夾中。您可以roboTurret3_dartGun_Pixy.ino 在以下位置找到：

File -> Sketchbook -> desktopRoboTurretV3 -> roboTurret3_dartGun_Pixy

現在將草圖加載到您的 Geekduino 上。如果一切都正確連接，伺服系統將移動到原始位置（中心）。

第 6 步：運行代碼

• 使用 6V 電源插入您的炮塔。所有的舵機都應該移動到原始位置（中心）。

• 按住 Pixy 上的白色按鈕，直到前面的 LED 變為紅色。松開按鈕，找到您希望炮塔跟蹤的顏色的對象，并將其放在 Pixy 的相機前。再次按下白色按鈕以鎖定該顏色。

• 您的炮塔現在應該正在跟蹤該顏色。它可能會在訓練后不久嘗試開火。

• 為安全起見，請拔下炮塔。通過拉動槍的柱塞直到其卡入到位，然后在槍膛中放置一個飛鏢來裝載你的炮塔。不要直視房間。

• 重新插入炮塔，準備移動！炮塔處于活動狀態，已裝載，并準備好追捕您訓練過的任何顏色。

如果您想查看串行監視器上發生的情況，您可以將 Geekduino 插入計算機的 USB 端口進行此過程。您還可以通過 USB 插入您的 Pixy 并觀看它使用PixyMon跟蹤您的對象。

第 7 步：更進一步

所以現在你應該有一個追蹤顏色的自動炮塔。此時你能做什么？很多！

• 你可以做一個游戲！通過為第二支 Nerf 槍配備您想要追蹤的顏色的盾牌和一些 FSR，您可以讓您的反應與機器人的準確性相抗衡！

• 通過一些代碼更改和一個電位器，您可以設置機器人手動觸發之前的時間延遲。

• 你能用多發子彈的槍來完成這項工作嗎？有一行代碼允許觸發器在解除之前觸發一定次數。

• 也許添加一個蜂鳴器和 LED 來指示炮塔的模式是值得的？

• 如果您想變得危險（并使我們免受傷害），此代碼將根據您的硬件進行一些小的修改，您可以使用它為自動彩彈炮塔提供動力，以進行一些極端的彩彈比賽。

最重要的是，你應該做一些你喜歡的事情，并通過 Arduino 編程獲得樂趣！