這意味著單次旋轉(zhuǎn)現(xiàn)在包含 4096 步或離散角度，但可以實(shí)現(xiàn)任何所需的轉(zhuǎn)數(shù)或步數(shù)值。請(qǐng)記住，這些伺服系統(tǒng)不會(huì)贏得任何速度競(jìng)賽。

但是為了讓我們中的許多人對(duì)這個(gè)項(xiàng)目更感興趣，MKR1000 的使用讓我們也可以通過無線方式進(jìn)行控制。

我有一組命令，可用于 USB 通信或通過 WiFi 進(jìn)行 UDP 通信。這意味著您可以學(xué)習(xí)和測(cè)試它如何連接到您的計(jì)算機(jī) USB，然后您可以將模塊移動(dòng)到另一個(gè)位置并進(jìn)行無線訪問。?

對(duì)于無線通信，我使用 UDP 協(xié)議和端口 23。設(shè)備 IP 地址在開始時(shí)報(bào)告給串行終端，因此您可以了解開發(fā)板將使用什么 IP。請(qǐng)記住在源代碼中插入兩個(gè)重要值：您的 wifi 網(wǎng)絡(luò)名稱 (SSID) 和密碼。

有一個(gè)非常小的電路，可以在一個(gè)小型 SOIC-8 適配器板上完成，以插入伺服系統(tǒng)的內(nèi)部。

連續(xù)旋轉(zhuǎn)需要進(jìn)行一些更改以接受磁性編碼器，因此我必須?設(shè)計(jì)并打印一個(gè)部件?來固定附在輸出軸上的磁鐵。您可以在下面看到一些將編碼器添加到伺服的過程。

為了無線訪問控制器，我們首先需要知道它的 IP 地址，為此我們需要使用 Arduino IDE 串行監(jiān)視器：

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一旦我們知道要連接的 IP 地址，我們就可以使用 netcat（或 nc）命令連接到控制器并發(fā)送命令。我以前使用過 telnet 工具，但我?意識(shí)到?使用 UDP 可以獲得更好的性能和穩(wěn)定性。

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在上圖中，發(fā)出了三個(gè)不同的命令。第一個(gè) 'h' 列出可用命令的幫助。接下來是“q”，它報(bào)告管理伺服電機(jī)閉環(huán)控制的 PID 控制器的當(dāng)前值集。第三個(gè)命令 '?' 報(bào)告輸出軸的位置、控制器輸出和目標(biāo)位置。

我在這個(gè)項(xiàng)目中使用了一個(gè)連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服系統(tǒng)，因?yàn)樗凶约旱?a target='_blank' class='arckwlink_none'>電力電子設(shè)備，但是如果你引入一個(gè) h 橋控制電子設(shè)備并對(duì)控制代碼做一個(gè)小的改動(dòng)，這個(gè)項(xiàng)目可以很容易地適應(yīng)其他類型的直流電機(jī).

配置完所有內(nèi)容后，最有趣的命令是“X”命令，它允許將伺服器發(fā)送到任何所需位置。例如 X5000 會(huì)將其發(fā)送到位置 500，根據(jù)您的設(shè)置，該位置將是一定數(shù)量的英寸。負(fù)數(shù)也是允許的，但這取決于您將運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的零設(shè)置在何處。