方案介紹

無線電控制/無線 椰子收割機(jī)是一種非常有用的機(jī)器，可以通過攀爬椰子樹收獲椰子果實(shí)來收獲大量椰子果實(shí)，而不會(huì)危及任何收獲者的健康或生命。無線椰子收割機(jī)基于 Arduino，將使用 Arduino Ide 以 C++ 編程語言進(jìn)行編程。

無線椰子收獲機(jī)分為兩部分：發(fā)射器和接收器

該發(fā)送器電路板是由3.7V鋰離子電池（7.4V）和所有的輸入設(shè)備被連接到該電路板供電時(shí)，該板的形狀像一個(gè)通常的發(fā)射機(jī)。Nrf24l01 收發(fā)器模塊連接到接收器的最高范圍為 1200 米。菲律賓椰子樹的標(biāo)準(zhǔn)高度為 50 到 60 英尺（15 到 18 米），因此該收發(fā)器模塊的范圍足夠安靜，可以將數(shù)據(jù)從發(fā)射器傳輸?shù)浇邮掌?。發(fā)射器板的總功耗小于 1 瓦。

• 2 操縱桿 - 機(jī)械臂
• 1 操縱桿 - 轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
• 1 操縱桿 - 垂直運(yùn)動(dòng)

速度調(diào)節(jié)（2 個(gè)按鈕） - 電機(jī)在垂直運(yùn)動(dòng)中的速度

• 電位器 - 伺服（上下）
• 電位器 - 伺服（左右）

組件清單：

• PCB WAY-印刷電路板X1
• Arduino Nano X1
• Nrf24l01+pla X 1
• 電位器 X 2
• 按鈕 X 6
• 操縱桿 X 4
• 100uf/16V 電容 X1
• 470uf/16V 電容 X1
• 撥動(dòng)開關(guān)（迷你）X1
• 10K 歐姆電阻 X6
• 2x 3.7V 鋰離子電池座 X1
• 3.7V鋰離子電池X2

該接收板是通過在視頻中的19V電源供電，但在實(shí)際的方案，應(yīng)該由32650 LIFEPO4A電池4s10p與BMS和活性平衡器供電。這塊電池的容量是安靜的高12V 60AH（720W），因此椰子收獲機(jī)在所有負(fù)載都運(yùn)行的情況下可以持續(xù)長(zhǎng)達(dá)2到3個(gè)小時(shí)，因?yàn)樨?fù)載的總計(jì)算量接近300WH（25A）但實(shí)際上，當(dāng)椰子收割機(jī)工作時(shí)并非所有負(fù)載都在運(yùn)行，因此消耗量小于 300 瓦。

該板的主要大腦是 Arduino Mega 微控制器。椰子收割機(jī)有不同的部分：垂直運(yùn)動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、鋸片切割機(jī)。相機(jī)定位。

垂直運(yùn)動(dòng)

垂直運(yùn)動(dòng)負(fù)責(zé)機(jī)器上下運(yùn)動(dòng)到椰子樹。使用的電機(jī)是 TAKANAWA 直流齒輪電機(jī)。24V時(shí)可提升60Kg，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器為BTS760電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)椰子收獲機(jī)的360度旋轉(zhuǎn)，使其在任何位置都靈活，輕松收獲椰子果實(shí)。使用的電機(jī)是 TAKANAWA 直流齒輪電機(jī)。

24V時(shí)可舉起60Kg，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器為L(zhǎng)298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

機(jī)械臂

機(jī)械臂由4個(gè)關(guān)節(jié)組成；底座、肩部、肘部和手腕，這 4 個(gè)關(guān)節(jié)由每個(gè) Nema 17 步進(jìn)電機(jī)控制。用于此的驅(qū)動(dòng)程序是 TB6600 和 A4988 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)程序。機(jī)械臂的主機(jī)架計(jì)劃通過 3D 打印制造。機(jī)械臂用于定位鋸片切割機(jī)，以準(zhǔn)確切割椰子果實(shí)的莖以進(jìn)行收獲。

鋸片切割機(jī)

鋸片切割器用于切割椰子果實(shí)的莖以收獲它，它伴隨著一個(gè)繼電器模塊來打開和關(guān)閉這個(gè)切割器。

相機(jī)定位

相機(jī)定位由兩個(gè)伺服電機(jī)（MG960）控制，每個(gè)伺服電機(jī)負(fù)責(zé)左右和上下的角度位置。借助連接到機(jī)械臂的無線攝像頭、攝像頭捕獲/視頻輸出傳輸?shù)?a href='http://www.nxhydt.com/v/tag/107/' target='_blank' class='arckwlink_none'>手機(jī)，它可以幫助收割機(jī)即使處于較低的地面位置也能獲得清晰的視野。

組件/材料清單：

• PCB WAY-印刷電路板X1
• Arduino Mega X1
• Nrf24l01 X1
• 2 針接線端子 X8
• 4 針接線端子 X6
• 母頭和公頭
• A4988 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 X1
• 1000uf/16V 電容 X1
• 470uf/35V 電容 X1
• TB6600 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 X3
• BTS760 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 X1
• L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 X1
• LM2596 降壓轉(zhuǎn)換器 X1
• 300W 升壓轉(zhuǎn)換器 X1

加載組件：

• TAKANAWA 直流減速電機(jī) X2
• 伺服電機(jī)（MG966）X2
• 555 直流電機(jī) X1
• NEMA 17 步進(jìn)電機(jī) X4

很快你就會(huì)看到它幫助我們的椰子收割機(jī)，爬到樹上，收獲了很多椰子樹。