描述

目的：

一些行業仍在努力掌握工業 4.0 的真正理念，即每臺機器都通過互聯網相互連接。這個想法意味著使用傳感器、實施控制和智能編程來確保機器或機器人有效地執行任務。一種這樣的應用是在工廠中，材料必須由鐵路線控制的機器人在托盤或推車中移動。我們的項目受到這個想法的啟發，即建立一個機器人系統，這些機器人協同工作以遵循計算好的路徑并相互支持。它還通過引入自主方面來改進概念，只允許對前面的機器人進行編程以改變目標路徑并消除對跟隨路徑的需要。這導致了我們的 IR 墻壁感應和障礙物檢測機器人以及視覺感應機器人的創建。

視覺傳感機器人（左）和墻壁跟隨和避障機器人（右）

機器人操作：

墻壁感應和避障機器人：

它的基本原理是，第一輛機器人汽車使用紅外傳感器（安裝在右側）跟蹤墻壁，并使用安裝在汽車前部的超聲波傳感器檢測障礙物和轉彎。在第一臺MyRio的幫助下，從航位推算中獲得的坐標信息被傳輸到計算機上的LabVIEW軟件，在那里顯示坐標，并繪制出汽車行駛路線的地圖。此外，我們可以在LabVIEW中動態更改多達十個參數（速度、增益、轉彎速率等），這些參數控制轉彎發生的距離、轉彎時的速度、跟墻時的速度，跟墻距離，以及相關的增益和閾值參數。

第一輛車的Labview接口

通過UART發送和接收數據

使用給定坐標繪制機器人

上述實驗室視圖片段中的參數允許我們控制C代碼片段中的一些參數，該代碼片段用于控制如何使用超聲波和紅外傳感器的數據。

墻跟隨參數

視覺傳感機器人：

視覺機器人

第二輛車使用USB攝像頭，它有自己的LabVIEW程序和MyRio來回傳輸信息。在我們的例子中，USB攝像頭跟蹤紅色，并使用其視圖中“紅色”的形心從LabVIEW程序向myRio發回一個轉向值，從而向機器人汽車發送轉向值，機器人汽車使用該信息沿與所看到的顏色對齊的方向轉向。第一輛車的后面貼著一塊紅色紙板，這輛車緊隨其后。使用第一個LabVIEW代碼中所示的排序系統計算轉彎參考值。然后在用于馬達轉向的轉向控制中實現。

USB汽車機器人汽車的LabVIEW UI

視覺采集和分類紅色圖像的區域中心以測量轉彎率

通過UART在LabVIEW上發送轉速和調節Vref

轉向和發送坐標的實現

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