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第一個(gè)：轉(zhuǎn)速環(huán)PI調(diào)節(jié)器，轉(zhuǎn)速環(huán)PI調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)就是傳統(tǒng)的PI控制器傳函。這里要注意的是 轉(zhuǎn)速環(huán)PI調(diào)節(jié)器的輸入是參考轉(zhuǎn)速和反饋轉(zhuǎn)速之差，單位（RPM），輸出的是電流環(huán)的給定值 一般是iqref。 第二個(gè)：電流內(nèi)環(huán)的等效傳遞函數(shù)，一般在研究外環(huán)時(shí)，將內(nèi)環(huán)閉環(huán)傳函視作一階慣性環(huán)節(jié)，其實(shí)這 里對于電流內(nèi)環(huán)的近似純粹只是考慮其在控制時(shí)間上帶來的延遲效果，具體推導(dǎo)參考前一節(jié)講 解。 G( s )cl o se = 1 3 T s + 1 G_{(s)close} =\frac{1}{3T_{s}+1} G(s)close=3Ts+11 第三個(gè)：控制器一拍延時(shí)造成的延遲環(huán)節(jié)，這里的延時(shí)環(huán)節(jié)對應(yīng)的是速度環(huán)的延時(shí)環(huán)節(jié)，并且這里的 時(shí)間常數(shù)td應(yīng)以速度環(huán)的控制周期為準(zhǔn)。 第四個(gè)：電流和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)。只有到這個(gè)地方，才涉及到具體的物理量的轉(zhuǎn)化，因此傳遞函數(shù)的 來源不再源于計(jì)算時(shí)間上的影響，而是來源于具體的數(shù)學(xué)模型，也就是轉(zhuǎn)矩大小和電流大小之 間的關(guān)系式，如下圖所示，按照此公式可導(dǎo)出傳遞函數(shù)為純增益環(huán)節(jié)。
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