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      電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>上位機與下位機通信

      上位機與下位機通信

      2023-05-09 | pdf | 0.12 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      1. STM32串口發送與接收 2. ROS串口發送與接收
      一般情況，上位機由ROS框架運行在Ubuntu的樹莓派構成，下位機由STM32F103VET6芯片板載電機，舵機，陀螺儀，里程計等構成。里程計提供ROS需要的速度信息，陀螺儀提供加速度方向等信息給 ROS，再加上連接到樹莓派上的激光雷達，ROS就可以進行SLAM制圖和導航了。下位機接收到ROS下發的速度信息后，轉換成電機的PWM信號和舵機的PWM信號進行方向和速度控制。本篇就介紹上位 機和下位機進行通信的一種方式：串口通信。
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