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      電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>自動駕駛定位概述

      自動駕駛定位概述

      2023-06-02 | pdf | 0.10 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      定位可以歸為自動駕駛系統的感知模塊，但它又有自己獨特的技術特點，因此一般會把定位單獨列出來。 自動駕駛車輛行駛的第一步是需要知道自己的位置，在復雜多變的城市環境中，定位位置的精度要求誤差不超過10cm，如果 偏差過大，在行駛過程中就很容易與道路周邊設施發生剮蹭、碰撞。盡管在自動駕駛系統中也會有相應的避障功能輔助安全， 但不能保障百分百避障成功。因此在自動駕駛技術的發展過程中，無論是從硬件還是軟件層面，定位精度都有很重要的意義。 目前使用最廣泛的自動駕駛定位方法包括融合全球定位系統（GNSS，GlobalNavigation Satellite System）和慣性導航系統 （INS，InertialNavigation System）。其中，GNSS的定位精度由器件成本決定，一般在幾十米到幾厘米級別之間，精度越高， 成本也越貴。融合GNSS和INS的定位方法能夠在一定程度上解決GNSS在環境惡劣條件（高樓、樹木遮擋，大面積水域、隧道 等）下定位精度偏差較大的影響，但對于城市這樣大范圍定位條件都不好的情況，單純的GNSS+INS的定位技術還是不夠滿足 自動駕駛的需求。
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